PID+控制算法的研究

王喜明

（中國電子科技集團公司第五十四研究所，河北 石家莊 050081）

PID+控制算法的研究

王喜明

（中國電子科技集團公司第五十四研究所，河北 石家莊 050081）

辨識一個控制系統的模型比較復雜，PID控制不需要掌握系統的精確模型，就可以使系統穩定的工作，因此PID控制得到廣泛應用。通過對常規PID控制算法的介紹，引出了PID+控制算法。針對數字控制系統應用需求，以及數字系統在很多領域已經替代模擬系統的情況下，給出了PID+數字化的方法，最后介紹了數字PID+參數整定的過程。PID+控制是PID控制的改進，PID+控制器能夠完成任何一種PID控制器所能完成的任務。

控制器；參數；濾波；PID+

PID控制是最早發展起來的一種控制策略，具有算法簡單、魯棒性好和可靠性高的優點，被廣泛應用于過程控制和運動控制中。PID控制器可以通過設置三個增益中的一個或者兩個為零來簡化。PID+是PID控制的一種改進，它能完成任何一種簡單控制器所能完成的任務。PID+控制不需要詳細的被控對象的模型，通過PID+參數整定，就可以很方便的調試好控制系統。數字PID+控制比模擬PID+控制復雜，但是現代微處理器的處理速度非常的快，數字PID+可以完全取代模擬PID+控制，程序實現也比較簡單。

1　PID控制器原理介紹

伺服控制系統是典型的反饋控制系統，筆者以伺服系統為例來介紹PID控制。伺服控制系統通常有位置控制器、速度控制器、電流控制器。每一個控制器都是比例、積分和微分增益的組合［1］。常規PID控制器結構框圖如圖1所示。……