消防機器人控制系統設計

林土淦++劉學軍++劉存香

摘 要：針對救援、破障、逃生、避難的目的，采用了大功率電動機驅動控制技術、視頻信號采集技術、無線通訊技術、無線視頻信號傳輸與處理技術、傳感器數據采集技術以及多自由度機械運動控制設計，火源搜尋與滅火等技術，實現了在出現嚴重危害公共安全的險情或重大災難事故時，在無線遙控和自動控制下代替救援人員親臨險情或災難現場，實時回傳惡劣環境的視頻圖像，并可以實行滅火，以及幫助救援人員獲取準確的現場信息，最大限度的減少人民生命財產損失的目的。試驗證明：所研制系統的設計方案切實可行，為重大災難狀況發生時的營救工作提供了一種可行的解決措施，系統產品化后將具有廣闊的市場前景

關鍵詞：機器人；救助系統；智能消防；電機控制；視頻回傳

0 引言

將機器人應用于軍事、掃雷、排爆和消防等危險作業中是當今世界機器人研制的熱點。救災機器人具有危險作業機器人的特點，屬于危險作業機器人的一個分支，是機器人的一個新興發展領域。掃雷、排爆和消防等工作存在極大的危險性，越來越多的國家考慮用機器人代替人去進行危險操作。救災機器人是一類能在危險環境中實施救援的機器人，其研究前景廣闊。

此外，中國煤礦大多數采用人工進行開采，存在諸多不安全因素，瓦斯、煤塵爆炸和火災等災害事故頻繁發生，此類災害事故危害嚴重，傷害人員多。然而，在發生煤礦事故時，我們無法第一時間進入危險區域了解現場環境狀況，只能憑借有限的信息及事故類型確定救援方案。……