智能移動(dòng)平臺(tái)融合定位技術(shù)綜述

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(1.上海交通大學(xué),上海市北斗導(dǎo)航與位置服務(wù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,上海200240;2.上海華測(cè)導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司,上海201702)

智能移動(dòng)平臺(tái)融合定位技術(shù)綜述

裴凌1,劉東輝1,龔正1,趙毅2

(1.上海交通大學(xué),上海市北斗導(dǎo)航與位置服務(wù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,上海200240;2.上海華測(cè)導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司,上海201702)

近年來(lái),隨著基于位置服務(wù)需求的日益增大，產(chǎn)生了多種針對(duì)不同場(chǎng)景的定位方案。但由于定位場(chǎng)景多樣且復(fù)雜,單一定位手段無(wú)法滿足多種場(chǎng)景的不同定位需求。同時(shí)隨著硬件技術(shù)的進(jìn)步,出現(xiàn)了多種不同形式的智能移動(dòng)平臺(tái),可以搭載更多不同類型的傳感器，使得基于智能移動(dòng)平臺(tái)的多傳感器融合定位成為了可能。首先對(duì)目前的智能移動(dòng)平臺(tái)及其相關(guān)的定位技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)介紹,然后對(duì)目前主流的融合定位方案進(jìn)行對(duì)比和分析,最后對(duì)融合定位技術(shù)進(jìn)行總結(jié)。

基于位置服務(wù);智能移動(dòng)平臺(tái);融合定位

0 引言

近幾年室內(nèi)定位技術(shù)發(fā)展迅速,但仍然沒(méi)有一種像星基導(dǎo)航系統(tǒng)提供室外定位一樣能夠用單一技術(shù)解決復(fù)雜場(chǎng)景定位問(wèn)題的整體方案。而全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)在室內(nèi)環(huán)境中又無(wú)法精確定位。實(shí)際上,大多數(shù)技術(shù)至少在理論上可以在室內(nèi)外應(yīng)用。但由于不同環(huán)境有很多實(shí)質(zhì)的差異,單一技術(shù)的實(shí)際可用性并不十分理想。于是,基于信息融合技術(shù)的多源融合定位技術(shù)成為解決復(fù)雜場(chǎng)景高可用、高可信定位問(wèn)題的可行方案。

相對(duì)于傳統(tǒng)的單一定位技術(shù),融合定位可以充分利用每一個(gè)定位源的優(yōu)勢(shì),從而提供最好的定位與導(dǎo)航結(jié)果。……