基于GNSS速度信息輔助的飛行器姿態保持技術研究

王 彬，申亮亮，邵會兵

( 北京控制與電子技術研究所，北京 100038)

基于GNSS速度信息輔助的飛行器姿態保持技術研究

王 彬，申亮亮，邵會兵

( 北京控制與電子技術研究所，北京 100038)

為了提高飛行器精確打擊和偵察探測能力，針對飛行器組合導航系統高精度、長航時和高可靠的姿態保持問題，研究了一種基于 GNSS 速度信息輔助的飛行器姿態保持技術。通過采用開環修正和閉環修正結合的工作方式，克服了慣性導航誤差隨時間不斷積累引起的濾波精度下降問題；通過對GNSS信息進行χ2檢測，避免飛行器作大機動飛行或有外部干擾時引起的 GNSS 信息異常，確保GNSS信息的有效性；通過對GNSS 速度信息的時間延遲進行擴展建模，抑制 GNSS 數據延遲對姿態保持算法的影響。仿真和實際數據處理結果表明：該姿態保持技術充分利用慣性導航系統和GNSS的優點，技術方案合理，能夠滿足飛行器高精度、長航時和高可靠姿態保持的需求，具有較好的工程應用價值。

GNSS；飛行器；姿態保持

0 引言

為了提高飛行器精確打擊和偵察探測能力，飛行器的導航系統要能夠為自身制導與控制系統提供高精度的姿態基準。

高空、長航時飛行器由于飛行距離遠、航行時間長，對導航系統的自主性和精確性提出了很高的要求。慣性導航系統(INS)以其短時精度高、自主性強、信息連續性好等優點而被廣泛采用，但它也存在著自身不可克服的缺點，即誤差隨時間不斷積累[1-3]。為了克服其缺點，目前普遍采用基于慣性導航的組合導航系統。……