基于TC1005的步進電動機細分驅動系統設計與實現

陳 靜，李景忠，姜媛媛

(安徽理工大學，淮南 232001)

0 引 言

步進電動機是將電脈沖信號轉換成角位移或直線位移的控制電機[1-2]，電脈沖信號的頻率和個數決定電機的轉速和位置[3-4]。步進電動機因具有體積小、性價比高、控制精準、無累積誤差等優勢而得到廣泛應用[5-7]。

步進電動機控制采用傳統的整步或者半步控制，由于步距角較大，容易出現低頻振蕩、丟步及噪聲較大等問題[8-10]。細分驅動技術是目前步進電動機驅動技術的發展趨勢之一，細分驅動不僅有利于步進電動機的精準運行，而且還可以減小甚至消除步進電動機的低頻振蕩，降低噪聲，改善其動態性能[11-12]。控制電路集成化和功率驅動模塊化是步進電動機驅動技術的另一個發展趨勢，即驅動電路采用步進電動機專用驅動芯片，并設計有保護電路，集控制電路與驅動電路于一體，對驅動控制系統的性能也有一定的提升[13-14]。

隨著微電子技術和驅動技術的發展，傳統的驅動技術已無法滿足實際應用需求，對步進電動機的控制精度和穩定性提出了更高的要求。本文中驅動電路使用的TC1005是一款高節能、高精度和完整的數字控制的步進電動機驅動芯片，具有256細分，支持無傳感器負載高精度檢測，電流自適應控制，節能高效，具有過流、短路和過溫保護等功能。本文構建了步進電動機細分驅動仿真模型，通過仿真驗證系統設計方案的正確性；構建了以STM32F103ZET6為主控制器、TC1005為驅動芯片的集控制驅動于一體的步進電動機細分驅動系統，并設計了上位機通信軟件，通過SPI通信實現對步進電動機的閉環智能控制。測量步進電動機的一相繞組電流變化情況表明，系統控制精度明顯提高，運行穩定，拓寬了步進電動機驅動器應用的普適性。

1 系統總體方案設計

系統由增強型STM32F103x主控制器、 PC上位機、 JTAG調試模塊、電源模塊、H橋及兩相混合式步進電動機構成，總體設計方案框圖如圖1所示。

TC1005是具有多細分、高精度的步進電動機專用驅動芯片，STM32控制器需要對TC1005芯片進行參數配置，參數配置完成后，TC1005芯片才能工作。STM32控制器以不同頻率PWM控制驅動芯片，實現步進電動機起動、停止、加減速和正反轉。上位機設定好參數后，上、下位機進行數據通信，STM32控制器接收到參數指令后，通過SPI接口向TC1005傳輸數據，可以實現人機交互，智能化控制步進電動機的運行參數。系統運行中，TC1005芯片通過采樣電阻檢測負載情況，通過SPI接口實時反饋到STM32控制器，并在上位機界面顯示，實現系統閉環控制，使系統安全穩定運行。

圖1 系統總體方案框圖

2 硬件系統設計

2.1 STM32主控制器

本文中處理器采用增強型STM32F103系列控制器，支持有64kB SRAM，512kB FLASH，3個SPI接口等，且系統具有功耗低、豐富且高級的開發工具和中斷系統響應等，提高了系統通信的穩定性；STM32處理器使用了ARMv7-M體系架構，運行速度更快，有利于步進電動機控制[15]。

2.2 TC1005步進電動機驅動芯片

TC1005是一款高節能、多細分高精度的步進電動機驅動芯片，自帶微步、方向接口和SPI通信接口，可以選擇不同的外部MOSFET驅動步進電動機，提高了系統的可靠性。芯片可以直接連接MOS管，實現對步進電動機的控制；芯片內置平均電流斬波算法，使電機電流的過零點得到了優化處理，大大提高了驅動速度；芯片最高支持256細分，將控制精度精確到微步細分，降低了累計誤差，使系統運行更平穩；芯片內部集成有SPI接口，通過外部設置參數進行配置，可以實現對步進電動機的控制和監控；芯片具有過流、短路和過溫保護等功能。TC1005的高節能、高精度和快速的動態響應特性，在工業和商業中被廣泛應用。

2.3 TC1005的SPI接口及寄存器配置

TC1005芯片的參數配置是主控制器通過SPI接口對寄存器讀寫數據完成的。其配置時序如圖2所示。將TC1005芯片內的SPI接口與內部系統時鐘保持同步，SPI總線時鐘SCK設置為系統時鐘頻率的一半，才能與主控制器進行數據通信。為了保證傳輸的可靠性，使用系統內部時鐘時，保留最小內部時鐘和最大SPI主時鐘10%的裕量。STM32主控制器向TC1005發送數據包，同時STM32主控制器也讀回TC1005芯片內部狀態的數據包；STM32主控制器通過SPI接口發送和接收20位的數據包，實現對TC1005的寄存器的讀寫操作，寄存器包括驅動控制寄存器，斬波寄存器，智能寄存器，斜率寄存器，驅動配置寄存器。

圖2 SPI配置時序圖

圖2中，使能引腳為CSN，低電平有效；時鐘引腳為SCK，其工作頻率為20 MHz；數據輸入引腳為SDI；數據輸出引腳為SDO。當CSN由高電平變為低電平時，SCK連續輸出20個脈沖對應于20個數據位，同時相應的數據位依次經移位寄存器由高位到低位傳送給SDI。

2.4 驅動電路

驅動電路包括驅動主電路和功率轉換電路。TC1005驅動主電路如圖3所示，TC1005產生的PWM信號將作為H橋中MOS管的動作信號。功率轉換電路，即H橋電路，是一個逆變電路，將外部電源提供的直流電逆變為驅動步進電動機的交流電。

圖3 TC1005驅動主電路

圖3中，ENN為芯片使能引腳，DIR為方向控制引腳，STEP為輸入PWM脈沖信號引腳， SG_TST為堵轉反饋引腳。TC1005輸出的HA1，HA2，HB1，HB2，LA1，LA2，LB1，LB2信號與FDD8424H驅動管共同構成H橋驅動電路；A+，A-，B+，B-同時接入FDD8424H 驅動管的輸出端和步進電動機的兩相繞組；SRA，SRB是采樣電阻的采樣信號，芯片取得采樣信號作電流斬波用，提高步進電動機的動態響應。對驅動芯片配置完成后，主控制器可以根據實際需求發出控制信號，控制步進電動機實現起動、停止、正反轉和加減速。

系統采用二相混合式步進電動機，需要雙極性驅動方式才能工作，即繞組在一個周期內需要有正反兩個方向的電流流通，而系統采用H橋電路解決了步進電動機雙向電流流通的問題；二相步進電動機需要8個開關管構成2個H橋。本文中MOS管驅動采用具有雙N & P溝道的FDD8424H芯片，只需4只芯片即可構成2個H橋，其中A相的H橋功率轉換電路如圖4所示。

圖4 步進電動機A相H橋驅動電路

圖4中當通以正向電流時，則U1B和U2A開通，當通以反向電流時，則U1A和U2B開通。電阻R1、R2為低感抗的采樣電阻，電阻R3為保護電阻，采樣電阻用來檢測電機相電流的大小，吸收來自MOSFET橋的尖峰值。采樣電阻容易受到負電壓的影響，采樣值經過一個保護電阻可以防止芯片損壞。

由于步進電動機有電磁特性，對單片機控制電路有電磁干擾，系統采用光電隔離電路使單片機與驅動芯片隔離，步進電動機控制信號隔離電路如圖5所示。光耦隔離是為了防止電機干擾損壞主控制電路和對控制信號進行整形。輸入控制信號包括：步進脈沖信號STEP+，STEP-；方向信號DIR+，DIR-；使能信號ENN+，ENN-。輸入控制信號經光耦隔離后輸入TC1005驅動芯片。系統選擇1片EL6N137高速光耦隔離STEP信號，使信號耦合后不會發生滯后和畸變而影響電機驅動；選擇2片EL817普通光耦隔離ENN和DIR信號。

圖5 光耦隔離電路

3 軟件系統設計

主控制器STM32采用MDK5編程編譯軟件，ST公司提供了一套豐富的固件庫，因此不需要直接操作底層的寄存器，通過操作庫函數即可實現系統需求，方便快捷，提高了編程效率。本文軟件設計遵循ARM CortexTM主控制器軟件接口標準，CMSIS提出的分層結構把整個驅動控制系統分為應用層和系統層，應用層即上位機界面設計，系統層包括設備層和固件函數庫，即控制運行程序層和芯片參數配置層，系統軟件分層結構如圖6所示。

圖6 系統軟件分層結構

3.1 上位機界面設計

在本文中，上位機采用LabVIEW軟件設計了符合控制系統、簡便可靠的操作界面，通過上位機與下位機進行數據傳輸，主控制器接收上位機發送的控制信號，實現對整個系統的有效控制，并能實時監測到步進電動機的當前運行狀態。上位機界面如圖7所示，串口初始化完成后，可人為設置參數，參數設置包括：細分數、正反轉、速度、電流等；設置完參數后點擊串口號和使能按鈕，實現人機交互的智能化控制系統運行狀態。

圖7 控制的軟件實現

3.2 程序流程

系統程序主要由主程序、細分驅動子程序、參數配置子程序、脈沖程序、下位機通信程序、數據處理等組成。主程序流程圖如圖8所示，實現整個程序的流程控制，完成各模塊初始化、定時器工作方式和中斷方式設置、子程序調用、下位機運行參數的接收、采集數據的回讀等功能，另設看門狗代碼防止程序“跑飛”，提高運行程序的可靠性。

圖8 主程序流程圖

4 系統仿真與實驗驗證

4.1 系統仿真

系統采用MATLAB/Simulink軟件搭建了步進電動機細分驅動仿真模型，如圖9所示。示波器1輸出步進電動機A相繞組電流，示波器2輸出步進電動機B相繞組電流。將輸入步進電動機兩個定子繞組的脈沖信號、給定細分電流信號和仿真不同細分時輸入到步進電動機的定子繞組電流信號波形進行對比分析。

圖9 步進電動機細分驅動仿真模型

示波器1輸出波形如圖10所示。在2細分時，輸入到步進電動機A相定子繞組的電流波形近似階梯正弦波，有部分紋波，噪聲和振動較大。

(a) 脈沖信號

(b) 給定細分電流信號

(c) 2細分時輸入到步進電動機A相繞組的電流信號

圖102細分電機繞組波形

圖11為示波器1輸出波形分別為256細分時的波形圖。在256細分時，輸入到步進電動機2個定子繞組的電流波形也近似正弦波，并且波形圓滑，無明顯紋波，噪聲和振動也得到改善。

(a) 脈沖信號

(b) 給定細分電流信號

(c) 256細分時輸入到步進電動機A相繞組的電流信號

圖10和圖11的仿真結果表明，細分驅動能使電機定子相繞組電流變得較平滑，噪聲和振動減小，有益于實現步進電動機高精度驅動和穩定運行。

4.2 實驗驗證

實驗系統實物平臺如圖12所示。實驗采用57HS22A二相混合式步進電動機(步距角1.8°，電流3.5 A，靜力矩2.2 N·m)，系統輸入脈沖信號頻率設置為100 Hz，用示波器對輸入步進電動機的一相繞組的電壓進行測試。

圖12 實驗系統實物平臺

圖13為步進電動機在2細分模式下輸入到步進電動機A相繞組的電壓波形和系統輸入PWM脈沖信號波形。

圖13 2細分A相繞組波形變化

由圖13可知，在2細分時，輸入到步進電動機繞組的電壓波形與仿真結果(圖10)相比，有部分毛刺現象，階梯波形變化不夠圓滑，電機運行時振動和噪聲也較大。

圖14為步進電動機在256細分模式下輸入到步進電動機A相繞組的電壓波形和系統輸入PWM脈沖信號波形。

圖14 256細分A相繞組波形變化

由圖14可知，在256細分時，輸入到步進電動機繞組的電壓波形與仿真結果(圖11)相比，電機繞組的電壓波形已經非常接近正弦波，并且階梯波形變化圓滑，電機運行振動和噪聲得到改善。

5 結 語

本文提出了基于TC1005的二相步進電動機細分驅動控制系統設計方案，實現了步進電動機最小步距角為0.007°，噪聲和振動小，實現了步進電動機在不同細分模式下的精準穩定運行。

通過建模與仿真，搭建了實驗系統實物平臺，并測試了步進電動機在實際工作狀態下的繞組波形變化情況。從2細分和256細分的實驗波形可以看出，當逐漸增加細分數時，電機的振動和噪聲會隨之減小，在256細分時電機的振動和噪聲非常小。實驗結果表明，系統能夠明顯降低低頻振動和噪聲。由于MOS管大電流的開、關斷和電機的反電動勢等原因，波形有部分毛刺，但在實際應用中仍然能較好地滿足需求，由此驗證了本方案的正確性和可行性。

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