天狼星免像控航攝系統與Inpho系統在無人機遙感數據后處理中的對比

王小龍，陳文新，敖莊哲，雷尚彬

(中交(天津)生態環保設計研究院有限公司，天津 300456)

隨著測繪技術和儀器設備的快速發展，小型無人機航攝系統在遠程遙控、續航時間、飛行品質上有了明顯的突破，近幾年在地形測量方面具有廣泛的應用前景[1]。作為傳統航空攝影測量的一種重要補充方式，無人機遙感日益成為獲取空間數據的重要手段[2]。然而，一般的無人機航攝測量需要野外采集大量的像控點進行輔助，而外業布設控制點受天氣環境的影響較大，人員成本較高，解算過程需要內業刺點，對作業人員的經驗具有很高的要求，還沒有完全擺脫常規外業地形測量的約束。

本文航飛外業采用拓普康天狼星無人機免像控航空測圖系統——Sirius Pro，該系統高度集成，一體化程度高度融合，主要由系統硬件設備、影像處理系統、信息分析系統、業務運行保障系統等組成[3]。系統主要有兩大優點：①實現免像控測量。通過高精度GNSS RTK技術和精密定時技術來確定每個曝光點的精確位置，等同于在空中自動布設超過1000個像控點，從而免去地面像控點的布設，節省了大量的時間和成本[4]。②高度自動流程化處理。利用天狼星航攝系統Agisoft Photoscan Pro可以實現免像控影像的一鍵式拼接處理，快速得到高精度的DOM、DEM等測繪產品。

本文選擇松花江大壩為研究區，以Inpho數字攝影測量系統和天狼星航攝免像控系統為數據處理平臺，對比了2個系統生產DOM的處理流程及關鍵技術，并驗證了2個系統影像處理精度，分析免像控天狼星無人機遙感數據處理及生產中的優勢，為地形測量提供新的解決方案。

1 航飛測試

1.1 研究區域概況

本試驗選擇在吉林松原哈達山大壩進行，采用天狼星無人機對研究區進行免像控測量。研究測區寬0.40 km，長2.90 km，測區面積1.16 km2。測區內有大壩、房屋、公園、水域、道路、草地等人工設施。飛行時選擇風力不大于4級，晴朗的天氣。飛行區域地勢平坦，沒有高大的建筑物，易于起飛和降落。

1.2 像控點和檢測點的布設

本文為了對天狼星航攝系統航拍數據進行后處理和檢測測圖精度，需要在測區布設像控點和檢測點，其中布設的像控點主要用于Inpho攝影測量系統的后處理過程中。

航攝作業前，在測區范圍內均勻布設了25個邊長為50 cm的十字靶標像控點，25個邊長為50 cm的十字靶標平面檢測點，20個邊長為50 cm的十字靶標高程檢查點。并用GPS RTK測量每個檢測點的固定解，測量精度在2 cm以內。

1.3 航線規劃和飛行參數介紹

本次試驗設置航攝比例尺為1∶500，飛行高度為169 m，航向重疊度為85%，旁向重疊度為75%，總共布設6條航線覆蓋整個測區。

本次試驗中天狼星無人機總共飛行1個架次，飛行時間約24 min，獲取影像494張，具體的飛行參數見表1。

表1 天狼星飛行參數

1.4 無人機影像檢查及GPS精度介紹

在外業無人機影像數據獲取后，需要對無人機影像數據進行初步查驗和篩選，影像的重疊度需要重點檢查，若重疊度較小、有漏洞則需要及時補飛或重飛[5]。本次試驗獲取的影像大部分重疊度在70%以上，滿足影像后處理的要求。

航測數據后處理過程中需要輸入基站點坐標和天線垂高，確定照片和POS信息相互匹配，從而為空三解算及平差處理做好準備，處理結果及誤差精度小于0.01 m，統計所有攝站點GPS的中誤差見表2。

表2 攝站點GPS中誤差 m

2 天狼星和Inpho數據后處理系統

MAVinci、AgisoftPhotoscanPro為天狼星航攝免像控系統的主要組成部分，Inpho為歐洲市場上空中三角測量和正射處理占有份額最大的軟件[6]。以天狼星航測系統獲得研究區的航測數據作為數據源，分別用天狼星和Inpho數據后處理系統對航測數據進行處理，以期對比兩個后處理系統的優勢及成果的精度。

2.1 天狼星數據后處理系統介紹

天狼星免像控航攝系統是一套智能航空測圖工具，主要包括地面站軟件MAVinciDesktop和影像后處理軟件PhotoScan。MAVinciDesktop兼容市場上常見的多種影像處理軟件，并且進行了深度整合，可以將所有外業數據一鍵式導入到PhotoScan中并進行智能后處理，整個流程不需要任何人工交互編輯操作，最終生成DOM、DEM、點云、三維瓦片模型等航測成果并能取得很高的精度[7]。

2.2 天狼星后處理流程

(1) 原始數據準備：主要包括原始照片、POS信息、基站點坐標、天線垂高。

(2) 數據預處理：主要包括照片和POS信息相互匹配，設置投影坐標系統、中央子午線、投影方法，輸入基站點坐標和天線垂高，將匹配數據導出到PhotoScan軟件中。

(3)PhotoScan中MAVinci插件一鍵式處理：選擇生成產品的種類、格式，運行數據處理即可[8]。一鍵式處理主要包括對齊照片、建立密集點云、建立網格、建立瓦片模型、生成DEM、生成正射影像。影像分架次依次處理，最終產品種類主要有DOM、DEM、密集點云、瓦片模型。

(4) 利用GlobalMapper對DOM進行拼接和分幅。

2.3 Inpho數據后處理系統介紹

Inpho攝影測量系統是歐洲最著名的航空攝影測量與遙感處理軟件之一，是德國Inpho公司的核心產品，可以全面系統地處理航測遙感、激光、雷達等數據，其空中三角測量軟件和正射處理軟件在歐洲占有的市場份額最大[9]。Inpho攝影測量系統由9個模塊組成：ApplicationsMaster基礎平臺、Match-AT自動空中三角測量、inBlock測區平差、Match-TDSM自動提取地形地表模塊、DTMasterDTM/LIDAR編輯軟件、OrthoMaster正射糾正、OrthoVista鑲嵌拼接、SCOP++高效管理DTM、SummitEvolution攝影測繪立體處理工作站[10]。

2.4 Inpho數據處理流程

(1) 原始數據準備：主要包括原始像片(同天狼星)、POS數據(同天狼星)、相機檢校參數(同天狼星)、25個控制點數據。

(2) 空中三角測量：首先在ApplicationsMaster中新建工程，依次定義相機、導入POS信息、添加照片、導入控制點和設置航帶；其次使用Match-AT進行連接點自動提取和區域網平差；然后進行像控點和檢查點量測；最后光束法區域網整體平差和爭議點編輯，完成空中三角測量。

(3)DEM生成：利用Match-TDSM工具生成DEM，在DTMaster中完成DEM的預處理編輯操作，最終達到精度要求。

(4) 在OrthoMaster中結合生成的DEM進行單張像片正射糾正，在OrthoVista中利用糾正后的像片智能鑲嵌出整個測區的初始DOM，檢查、編輯DOM及其鑲嵌線，自動分幅后即可完成DOM制作。

3 天狼星和Inpho數據后處理對比

3.1 數據處理流程的對比

天狼星航測系統是免像控航空攝影測量系統，前期減少了野外布設大量像控點的工作。其將MAVinci和PhotoScan軟件整合到一起，MAVinci地面站數據可以直接導出到PhotoScan中。在PhotoScan中數據后處理，采用定制的MAVinci插件提供一鍵式數據處理平臺，在整個過程中只需設置少量參數，不需要太多的人機交互操作。

Inpho系統為傳統加像控航空攝影測量系統，前期需要在野外布設大量像控點。在ApplicationMaster平臺中創建工程需要定義相機、添加照片、導入POS/控制點、設置航帶等一些復雜的操作。而且Inpho系統中各個模塊都是獨立的，沒有很好地整合到一起，處理數據比較繁瑣。Inpho系統需要人工刺點，對控制點的布設也有特別的要求，需要大量的人為干預，大大降低了數據后處理的效率和精度。

通過以上兩個系統的對比可以看出，天狼星航測系統較傳統的Inpho加像控航空攝影測量系統不管是在前期像控點的布設上，還是在數據的后處理中都體現出了很強的優勢。天狼星航測系統不但節省了布設像控點的大量時間和成本，而且優化了數據后處理作業流程，減少了刺點和平差過程中的人為誤差，可以實現免像控影像的一鍵式拼接處理，大大提高了數據后處理的效率和精度。

3.2 DOM、DEM精度對比

本文在ArcGIS平臺中分別對天狼星航攝系統和Inpho系統制作的DOM、DEM進行疊加，檢查正射影像和DEM是否吻合。同時，利用相同的平面和高程檢查點分別對兩個系統制作的DOM、DEM成圖精度進行檢查，其中天狼星航攝系統DOM、DEM中誤差分別為0.043 1、0.084 3m，Inpho系統DOM、DEM中誤差分別為0.052 6、0.158 6m。從數據中分析，兩者都滿足1∶500航空攝影測量對平面和高程中誤差的限差要求，但是天狼星數據處理過程中不需刺點等，減少了人為誤差，其處理后的數據精度要優于Inpho系統的常規數據處理精度。結果見表3—表5。

表3 天狼星航攝系統和Inpho檢查點平面誤差 m

續表3 m

表4 天狼星系統和Inpho系統高程檢查點誤差m

表5 天狼星航測系統和Inpho系統DOM、DEM中誤差對比m

4 結 論

本文以吉林松原哈達山大壩為測試區，以1∶500大壩區天狼星無人機遙感影像為數據源，從數據的獲取、數據后處理流程及操作性、DOM和DEM成圖精度出發，探討了免像控天狼星航攝系統和Inpho平臺常規航測數據處理系統的優缺點，得出以下主要結論：

(1) Inpho航攝系統需要野外采集大量像控點進行輔助，空三解算需要內業刺點，還沒有完全擺脫常規外業地形測量的約束。而天狼星航攝系統是免像控的攝影測量系統，野外只需測量基站點坐標，不需要另外布設像控點，而且優化了數據后處理作業的流程，減少了刺點和平差過程中的人為誤差，可以實現免像控影像的一鍵式拼接處理，大大提高了數據后處理的效率和精度。

(2) 利用相同的平面和高程檢查點分別對天狼星航攝系統和Inpho航攝數據處理系統制作的DOM、DEM成圖精度進行檢查，由于天狼星數據處理過程中不需刺點等，減少了人為誤差的影響，其處理后的數據精度要優于Inpho系統的常規數據處理精度，而且兩者都滿足1∶500航空攝影測量對平面和高程中誤差的限差要求。