伸縮式機械手結(jié)構(gòu)分析與研究

嚴(yán)雪冬，張武學(xué)

(中國電子科技集團第四十五研究所，北京 101601)

單晶硅太陽能電池是當(dāng)前廣泛應(yīng)用的一種太陽能電池，不同行業(yè)和領(lǐng)域的電池片尺寸各不相同，故需進行相應(yīng)的變型設(shè)計來實現(xiàn)高效穩(wěn)定的印刷。伸縮式機械手是印刷電池片傳輸?shù)闹匾考涔ぷ鲿r，通過機械手臂深入電池片底面，經(jīng)過兩根平皮帶移動，將存放在料盒中的電池片取出，然后隨兩根同步運行的平皮帶移動到下一個工位。料盒間歇下降1個片距，平皮帶連續(xù)轉(zhuǎn)動進行傳片，直到料盒中的電池片全部傳出，整個過程要求取片的速度均勻且電池片移動不能有太大偏斜。

1 伸縮式機械手主要結(jié)構(gòu)

伸縮式機械手主要包括機械手臂、機械手臂驅(qū)動機構(gòu)和印刷電池片傳輸機構(gòu)三部分，其主體結(jié)構(gòu)如圖1所示，采用2個電機分別獨立控制驅(qū)動和傳輸機構(gòu)。

1.1 機械手臂

如圖2所示，直線導(dǎo)軌安裝在導(dǎo)軌底板上，起導(dǎo)向作用，連接板與直線導(dǎo)軌滑塊固定連接，上托板與連接板通過內(nèi)六角螺釘連接。

圖1 伸縮式機械手主體結(jié)構(gòu)圖

圖2 機械手臂示意圖

1.2 機械手臂驅(qū)動機構(gòu)

機械手臂驅(qū)動機構(gòu)工作原理如圖3所示，電機帶動同步帶輪旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動架隨同步帶左右移動，依靠電機架左移張緊同步帶。電機安裝在電機架上，電機架通過內(nèi)六角螺釘與前立板固定連接，通過下壓帶板，將水平同步帶與驅(qū)動架固定，水平同步帶另一端裝有惰輪，惰輪通過惰輪軸與惰輪軸座固定連接。

圖3 機械手臂驅(qū)動機構(gòu)主體示意圖