傳感器在谷物聯合收獲機中的應用進展及發展方向

冉軍輝 吳崇友

摘要：國外已將傳感器技術應用于谷物聯合收獲機械關鍵部件運動監測及自動控制、自動導航、喂入量監測、損失率監測以及自動測產等各個環節，大大提高了機械的可靠性及工作效率。國內為提高收獲機械自動化及智能化水平，也開始對傳感器技術的應用做多方面的研究。對傳感器技術在國內外谷物收獲機械中各個方面具體的應用和研究現狀做了詳細分析、梳理和總結，并在此基礎上，提出了傳感器技術在農業機械中的發展方向和重點，以期為我國農業機械智能化技術的研究和發展提供點滴參考。

關鍵詞：谷物聯合收獲機;傳感器技術;自動控制;精準農業;自動導航

中圖分類號： S225.3 ?文獻標志碼： A ?文章編號：1002-1302（2019）22-0023-07

根據國標GB/T 7665—2005《傳感器通用術語》，傳感器的定義為能感受規定的被測量，并按照一定規律（數學函數法則）轉換成可用信號的器件或裝置，通常由敏感元件和轉換元件組成。聯合收割機作為一種復雜的農業機械，通過傳感器技術的應用實現自動化和智能化，從而提高作業效率和作業質量，減少故障發生，國外已廣泛應用，取得顯著成效[1-2]。例如，依靠高度自動化的農業裝備技術，德國不到2%的農業從業人員對國內生產總值（GDP）的貢獻率超過7%，而中國農業從業人員為70%，對GDP的貢獻率為10%左右。我國聯合收割機自動化及智能化水平較低，且工況惡劣，工作時負荷波動大，故障率高。與國外相比，我國稻麥聯合收割機自動化程度落后30年以上。據農業部調查統計，1999年我國聯合收割機平均無故障工作時間不足9 h;2000年跟蹤調查3家質量較好的企業，無故障工作時間也僅為19.1 h[3]。此外，國內聯合收獲機還普遍存在工作效率低、損失大等問題，如大豆聯合收獲總損失率為9.8%～19.3%，油菜聯合收獲總損失率為12%～15%[4-5]。因此，通過智能化技術提升我國谷物聯合收割機的可靠性，減少收獲損失，提高作業質量已成為當務之急[6-7]。

1 傳感器技術在國內外谷物聯合收割機中的應用

20世紀70年代，蘇聯就將傳感器技術應用于收獲損失率監測。與此同時，美國、英國以及德國等也開始研究傳感器在收獲機械中的應用[7]。如今，傳感器技術在國外被廣泛地應用于谷物流量監測、速度自動控制、安全報警系統、割臺高度自動控制等環節中，圖1為安裝有各種傳感器的谷物聯合收割機。英國Massey Ferguson公司的收獲機械裝有自主研發的農田之星系統，該系統可實現機器故障的自動報警，降低了機器故障率，提高了工作效率[8-9]。圖2為約翰迪爾新研發的S700系列谷物聯合收割機檢測及控制系統顯示屏，該款產品應用了更多的智能技術，該機可通過自動校正技術完成作業邊界的自動調整。此外，駕駛員可通過駕駛室的顯示屏實時觀測谷物收獲過程中的拋灑和清選效果。目前，我國傳感器在谷物收獲機械收獲過程實時監測及重要工作部件的自動控制方面應用很少，基本沒有商品化的產品，但國內相關工作人員也在這些方面做了相應研究。

1.1 谷物自動測產

谷物自動測產系統是精細農業關鍵技術之一，也是實施農田精細管理的基礎。目前，美國90%以上的聯合收獲機都安裝有谷物流量監測系統[10]。測產方式主要有沖量式、光電容積式、γ射線式和稱質量式等[11-12]。美國Micro Track公司的Grain-Track系統、Ag Leader公司的PF advantage系統和CASE IH公司的AFS系統都是基于沖量式流量測量原理[13]。目前，市場上的產品在實際應用過程中還是存在測量誤差較大、產量空間分辨率不高和通用性不強等問題[14]。

國外對測產系統的研究主要有2個方面，一方面是對谷物流量傳感器結構原理、信號處理方法及產量模型的研究;另一方面是對產量圖的誤差分析和時空變異性研究[15]。為提高測產精度，Reinke等利用離散元模型仿真手段，通過研究谷物聯合收割機工作特性、谷物物理特性及兩者之間相互作用機制，建立了谷物流量與其動量、摩擦系數及密度等各參數之間的非線性模型，采用該模型在試驗平臺上的最大測量誤差為4.02%，其測產精度不穩定[16-17]。Shoji等建立了一種適合日本谷物聯合收割機的非線性谷物流量模型，經測產試驗，當升運器速度穩定時，其相對均方根誤差是4.4%[18-19]。在國內，中國農業大學首先對γ射線式和沖量式谷物流量傳感器技術進行了研究，但仍處于試驗階段[20]。為解決國外谷物測產系統存在的精度以及穩定性等問題，國內也有人做了改進研究。為解決沖量式谷物質量流量傳感器測量精度易受收獲機基礎振動的影響，周俊等提出了通過動力消振原理增加彈性元件阻尼的方法，并針對阻尼處理前后的彈性元件，做了沖擊響應試驗[21];胡均萬等設計了一種雙板沖量式谷物流量傳感器及其差分消振電路，其結構如圖3所示[22]。

1.1.1 沖量式谷物流量傳感器結構及特點 沖量式谷物流量傳感器的工作原理是基于電阻應變式傳感器的，其結構如圖4所示。該傳感器安裝在聯合收割機升運器出口處，當谷物被升運器刮板推出升運器出口時，拋出的谷物撞擊在彈性受力板上，使其發生變形，使傳感器中的電阻應變片輸出的電阻發生變化，進而導致傳感器轉換電路輸出電壓發生變化。具體為谷物流量越大，對彈性元件沖擊變形越大，使輸出電壓越大;谷物流量越小，對彈性元件的沖擊越小，輸出電壓也越小。通過標定使輸出電壓信號轉變為谷物質量流量值來完成聯合收割機出糧口的谷物流量測量。該傳感器的優點是技術成熟、成本較低、使用安全、應用廣泛，但其敏感元件易受收割機振動及外界噪聲、攪龍速度、谷物品種以及谷物含水量等的影響[23]。此外，其存在結構復雜，且安裝調試困難等缺點。

1.1.2 γ射線式谷物流量傳感器基本結構及特點 γ射線傳感器由γ射線源和射線檢測裝置構成（圖5）。其基本原理是γ射線射到某種物質時輻射強度會減弱，且服從指數衰減規律，衰減公式如下：

式中：I0為原射線輻射強度;I為遇到障礙物后的輻射強度;v為射線對應某一種障礙物的消弱系數;m為輻射場單位面積上遇到某一障礙物的質量。即遇到的阻擋越多，其衰減也越快。將γ射線傳感器安裝在谷物升運器出口，當谷物流量大時，γ射線被顯著減弱，射線檢測器接受到的輻射強度就小;當谷物流量較小時，γ射線被減弱的程度小，射線檢測器接受到的輻射強度就大，進而利用這一規律來檢測谷物流量。r射線谷物流量傳感器。γ射線谷物流量傳感器優點為測量精度高，但其制造成本高，射線對人體健康有潛在影響，因此目前沒有被普遍應用。

1.1.3 光電容積式谷物流量傳感器基本結構及特點 光電容積式谷物流量傳感器由光柵接收器及發射器組成，被安裝在谷物提升器上。提升器上升時，刮板上的谷物會斷續遮擋發射器發射的光束，光柵接收器將與谷物厚度有關的斷續光束轉化為明暗相間的脈沖信號，將此信號處理后便可得到谷物體積流量，再經換算得到谷物產量[24]。其結構如圖6所示。

該傳感器的優點是結構簡單、成本低等，但其測量精度受谷物密度、 谷物含水率、收割機傾斜度、探頭易受粉塵污染等因素的影響，須要經常清洗和標定，性能不穩定。

1.1.4 稱質量式谷物流量傳感器基本結構及特點 該傳感器的測量方法為直接測量法，即升運器刮板上的谷物被輸送到安裝有測質量傳感器的輸送帶上，稱質量傳感器可實時測量谷物質量，然后將檢測到的信號傳輸給計算機系統，再結合測量裝置中谷物流動時間得到谷物流量。該測量方法由于是直接測量，所受干擾因素較少。該傳感器的缺點是運行不穩定，數據波動較大[25]。稱質量式谷物流量傳感器結構如圖7所示。

1.2 籽粒損失檢測

損失率是聯合收割機的一個重要工作性能指標，也是聯合收割機工作參數調整的重要依據。20世紀70年代初，蘇聯、美國、德國、英國等國家已經開始研究各種谷物損失監視器。約翰迪爾公司生產的JD1075型聯合收割機損失監測器可檢測單位時間內的谷物損失，該監視系統由逐稿器損失傳感器、清糧篩損失傳感器和谷物損失監視儀等構成[26]。此外，約翰迪爾公司生產的JD9660STS型聯合收獲機、凱斯公司生產的Case2366IH型聯合收獲機均已配備籽粒損失檢測傳感器，用來監測聯合收獲機收獲中籽粒損失實況。國外主要針對小麥聯合收割機收獲時清選造成的損失進行監測[27]。

目前谷物損失監測主要采用壓電傳感器，針對現有傳感器測量損失率精度不穩定等問題，國外學者做了相關研究。Diekhans利用作物傳感器敏感元件，通過谷物撞擊敏感材料，使敏感材料產生振動，再由計算機系統分析傳感器傳輸的振動信號來檢測谷物損失[28]。KEE公司研發了一種利用薄金屬板和壓電陶瓷做成的傳感器，由于該傳感器易受振動影響，因此其測量精度不穩定[29]。此外，TeeJet公司的LH765谷物收獲機收獲損失監測器中采用Walker傳感器，其具有很強的抗干擾能力[30]。Bernhardt等利用安裝在谷物不同脫粒位置的稱質量傳感器測量谷物質量，利用這些傳感器監測的信息間接得到谷物在不同脫粒位置的損失情況，可避免直接測量損失量的不足，提高了監測精度[31]。

國內科研人員對籽粒損失監測技術也進行了研究。李耀明等設計了一套籽粒損失監測傳感器標定試驗臺，室內試驗結果表明，針對含水率不同的小麥樣品籽粒損失監測傳感器的測量誤差可以限制在4.8%以內;根據標定結果確定了傳感器在監測夾帶損失時的安裝位置，且田間試驗結果表明夾帶損失最大監測誤差為3.40%[32]。周利明等針對國外谷物損失監測傳感器限于敏感材料而不能大幅提高所測撞擊頻率的上限從而影響精度、傳感器無法獲知籽粒損失空間分布狀況等問題，采用聚偏氟乙烯（PVDF）壓電薄膜作為傳感器敏感材料，設計了陣列式PVDF傳感器及相應的信號處理電路，傳感器單元結構如圖8所示，利用該傳感器可以得到籽粒損失的空間分布信息[33]。

梁振偉等通過對傳感器不同敏感元件的模態分析發現，籽粒損失監測傳感器性能與其敏感元件的振動特性有密切關系[34]。李耀明針對聯合收割機在收獲高產水稻時籽粒夾帶損失率偏高，籽粒夾帶損失實時監測難度大的問題，提出了一種對縱軸流聯合收割機籽粒夾帶損失進行實時間接監測的新方法，他們建立了具體的數學模型，研制了籽粒損失監測傳感器，該系統最大測量相對誤差為3.03%[35]。目前，用于谷物損失監測的幾種典型傳感器的主要優缺點如表1所示。

1.3 割臺高度自動控制

為滿足收割機在各種29情況下均能保持收割高度的一致性，必須使收割機割刀與地表距離保持一致。從20世紀70年代開始，世界上一些大型跨國公司就開始割臺自動控制的研究。割臺自動控制系統就是在原有的割臺液壓系統中增加傳感器、電磁閥門以及電氣控制系統來實現的，日本井關公司的NX3000聯合收割機上就安裝有割臺高度自動控制裝置。加拿大麥賽福格公司的MF860、美國約翰迪爾的 JD-1075H、紐荷蘭的TD-70、德國卡拉斯公司的D-85、日本太郎生產的3100CT等均有割臺高度自動控制系統[36]。

割臺高度自動控制中的傳感器有接觸點式和非接觸點式2種，國外主要應用接觸點式傳感器。圖9為加拿大麥賽福格公司研發的MF860聯合收割機磁吸式高度傳感器機構。套有彈性仿形板的傳感軸安裝在割臺下面，割臺工作時仿形板始終與田地接觸，隨地面起伏而起落，傳感軸隨之左右擺動，在調節拉桿作用下，使扇形傳感鐵板左右擺動，控制傳感開關的開合。基本工作過程：割臺在平地狀態下穩定工作，遇到田地不平時，與地面接觸的傳感器開始工作，傳感開關接通控制電路，進一步控制液壓系統自動調節割臺高度，使割臺保持在一定高度穩定工作。圖10是約翰迪爾公司的 JD-1075H聯合收割機觸點式割臺高度傳感機構。割臺下面安裝有4片仿形傳感托板，田地高低不平時，托板上下擺動帶動傳感軸轉過一定角度，帶動安裝在傳感軸左側的電路傳感盒內的轉柄轉過一個角度，且接通相應的電極使割臺液壓電磁閥動作，最終實現割臺高度調節。該機構可以直接顯示割臺高度[37]。

針對觸點式割臺高度自動控制傳感器存在傳感機構易磨損、使用壽命低、可靠性不高等問題，研究人員正在探索新的解決辦法。國外在此方面的研究不多，Richard在其論文中提到了應用超聲波測距感器對割臺高度實現控制的思想，國內研究人員做了一些研究工作。楊術明等設計了一套基于超聲波傳感器的割臺高度控制系統，以單片機為控制中心，通過液晶顯示模塊LCM1602顯示割臺高度，可實現工作過程中全程監控割臺高度變化情況[38]。王熙等設計了一種基于霍爾集成電路的無觸點式割臺高度自動控制傳感器，該傳感器具有體積小、防潮濕、不怕灰塵及油污等優點，其結構如圖11所示[39]。

1.4 故障診斷

目前，國外聯合收割機均實現了對關鍵部件的工況自動檢測、故障診斷等自動化[40]。例如，德國芬特公司的C型聯合收獲機上安裝有一套完善的故障報警系統，可全面診斷聯合收割機故障[41]。久保田公司研發的PRO208半喂入聯合收割機中均裝有自動控制裝置和自動報警系統， 可對輸送螺旋桿處的堵塞、集裝箱谷物的裝入量、水溫、發動機油溫、燃油油位、計時表、部件轉速等進行全面監測[42]。約翰迪爾、凱斯、紐荷蘭、Fendt、CLASS等公司生產的聯合收割機上也都裝有故障診斷與自動報警系統，可對收割機關鍵部件的轉速、振動、扭矩及溫度等參數信息進行實時監測，再經過各種故障診斷方法分析出主要工作部件的負荷狀況，若負荷超過預定值，則系統開始報警并顯示故障發生位置[43]。而國內受限于聯合收割機本身的發展，使農業機械故障診斷及自動報警系統處在研究階段，沒有成熟的產品。

國內外學者在此方面的研究主要是對新理論、新方法的探索。Chen等對收割機主要工作部件的監測和故障診斷做了研究，他們將自組織映射以及多層前饋網絡方法應用在收割機故障診斷中。經試驗，此方法可較好地預警聯合收割機的堵塞故障[44]。Guo等利用超聲波傳感器設計了一套安全報警系統，用來檢測機器周圍移動的物體。該系統利用2個超聲波傳感器檢測移動目標與傳感器之間的距離，再用位置檢測算法得到移動物體離機器的相對位置，并當目標接近機械到達一定范圍時，報警裝置自動開啟，及時提醒機器操作者可能存在的危險[45]。陳進等在故障監測及診斷方法方面做了大量研究，研發的設備可通過對聯合收割機關鍵部件轉速信號的瞬時變化趨勢及波動范圍進行分析后判斷出收割機工作狀態，并采用控制器局域網絡（CAN）通信技術將部件工作參數及診斷結果顯示在屏幕上，進而實現故障診斷及報警[46]。

1.5 行走速度自動控制

聯合收割機行走速度直接影響喂入量以及脫粒滾筒負荷，關系到整機作業質量和效率，很有必要對其進行自動控制[47]。目前，我國對行走速度自動控制還沒有進入實際應用環節，國外對行走速度自動控制主要有機-液和電-液2種形式。圖12為機-液速度自動控制原理圖。利用傳感器測量傾斜輸送器鏈條的浮動量，若浮動量超過設定值，則拉絲拉動液流分配閥，行走機構變速器的油缸動作，變速器傳動比改變，從而調整行駛速度。圖13為電-液式速度自動控制原理圖。脫粒滾筒中谷物厚度的變化使傳感器隨輸送器左右擺動，谷物厚度超過設定值時觸點a接通，使電磁閥左線圈閉合，壓力油進入油缸下腔驅動行走無級變速器變速，使速度降低;喂入量小于標定值時b點接通，電磁閥右線圈閉合，油缸上腔進油，使傳動比增大，從而提高行走速度[48]。

以上2種速度自動控制方式結構較復雜、控制精度不高，操作也不方便。久保田ZX3000半喂入聯合收割機上安裝的傳感器可直接測量滾筒扭矩，通過扭矩信息間接判斷喂入量，然后使電機改變行走變速器中的油泵傾斜角度，來完成行走速度的調節，保證收割機負荷穩定[49]。德國研發出了一種利用喂入量信號可同時控制滾筒轉速和機器前進速度的聯合收割機。它使收獲效率提高20%，并顯著減小了脫粒損失[50]。我國也對聯合收割機行走速度自動控制進行了研究。林偉通過綜合分析傳感器監測到的喂入量和機器行走速度的參數，利用單片機發出相關控制指令來調節速度，進而實現了通過控制行走速度調節喂入量[51]。秦云研究了收割機負荷-車速串級自適應控制系統，該控制系統具有較強的動態響應能力[52]。王新等為了實現聯合收割機作業速度的合理控制，通過魯棒優化設計理論，建立了以收獲損失、收獲質量和機械能效利用率為控制目標的收割機作業速度的最優控制模型[53]。

1.6 方向自動控制

自動導航已成為農機發展的必然趨勢，也是實現精準農業的基礎[54-55]。目前，日本半喂入水稻聯合收割機有些安裝了一種簡易的方向自動控制系統。他們在分禾器部分設置桿式作物檢測傳感器，用于檢測作物行。傳感器底部的微動開關通過控制機構，將測得的連續信號傳遞給轉向離合器的電磁閥，使之自動修正方向。當須要臨時轉彎時，可通過操縱手動轉向離合器控制桿實現。德國CLAAS公司的LEXION600系列聯合收割機上安裝有GPS PILOT自動駕駛系統，可沿著規劃的路徑自動行駛[56]。國外相關導航產品主要有美國Trimble公司的Autopilot系統、John Deer的Auto Trac系統、日本的拓普康導航系統以及加拿大Heimisphere的導航系統等，國內的Auto Guide系統也有較好的性能[57]。圖14為我國研發的基于北斗衛星的自動導航系統在駕駛室中的顯示界面，該系統導航精度也較高。

自動導航是由一個復雜的系統完成的，它包括機械、電子、算法等眾多學科。國內外對農業機械自動導航的研究主要是圍繞全球導航衛星系統（GNSS）展開的，主要研究定位方法、農機模型與導航路徑控制方法等[58]。由于普通的全球定位系統（GPS）定位精度為10 m左右，達不到農機定位要求，因此農機導航目前普遍應用精度可達厘米級的載波相位差分技術（RTK）-GPS系統[59]。Gan-Mor等研發了一套基于RTK-GPS的導航系統，該系統可為GPS提供穩定的基準站，利用無線電通信的方法實時傳送修正數據，然后以此來修正測量結果，最終減小定位誤差[60]。2013年北海道大學研發了RTK-GPS與慣性測量元件（IMU）結合使用的自動導航系統，該系統可補償由車輛姿勢導致的定位誤差[61]。羅錫文等根據RTK-DGPS的定位數據，開發了基于PID算法的自動導航系統，當機器速度在 0.8 m/s 時，作業行的誤差在 0.15 m 內[62]。由于GNSS具有須要預先規劃路線、時間延遲、易受外界干擾、成本高等缺點，人們也開始研究其他導航方法，例如應用激光識別技術、視覺識別技術等實現導航。Shen等研究了一種基于激光作物行傳感器的農機自動導航系統，它由1個激光位移傳感器和1個馬達驅動的六面偏振鏡組成，該系統可由激光傳感器直接檢測作物行信息，然后計算機分析得出作物行具體位置信息，作業速度為0.5～1.5 m/s 時，該系統可精確地跟蹤作物行，作業速度為 1.0 m/s 時，最大均方差為22.6 mm[63]。對作物進行識別分析，將其與地面區分開，是實現定位的重要前提。Weiss等利用三維激光雷達傳感器技術研發出了一套導航系統，該系統識別作物后可自動繪制田間作物分布圖，指導機器定位;試驗結果表明，利用低分辨率的FX6激光雷達傳感器就可實現高精度定位[64]。

2 總結

歐美國家、日本等發達國家智能農業機械技術已經基本成熟，應用成效顯著，帶動農業機械向精準、高效方向發展。國內農業機械自動化及智能化程度普遍較低，國產谷物收割機大都沒有配備關鍵部件智能監測系統及自動控制設備，但在收割機收獲損失監測、自動測產及喂入量自動控制等方面正進行大量研究。智能谷物聯合收割機優勢顯著，主要體現在以下幾個方面：

（1）擁有強大的功能。智能谷物聯合收割機由于安裝了喂入量自動控制系統、測產系統、谷物損失監測系統、自動導航控制系統等一系列智能化設備，不僅作業效率高、質量高，而且利用自動測產等技術得到的產量信息為下一輪作物播種、變量施肥以及藥物噴灑等提供重要依據，使農田管理更科學、高效。

（2）勞動強度低、作業效率高。智能谷物聯合收割機根據作業的具體環境對工作參數進行自動檢測和控制，降低了操作人員的勞動強度，提高了作業效率。

（3）安全、可靠。先進的故障診斷系統可及時發現潛在的故障并使其得到快速解決，監視系統可根據作業環境及作業對象的變化進行自動調節工作參數，使機器始終處于最佳的工作狀態，因此機械故障率和事故率大大降低，為高效作業提供了保障。

（4）節能、環保。智能聯合收獲機通過撥禾輪轉速自動調節、喂入量自動控制以及割臺高度自動控制等技術使其始終保持在最佳的工作狀態，效率高，節能減排效果顯著。

（5）通用性強。通過收割機部件的模塊化設計和標準接口，可以根據不同作物種類以及不同收獲方式選擇工作部件，構建不同功能的收割機。通過智能化技術，方便調節工作參數，滿足不同作物收獲的需要，從而實現一機多用，提高機具利用率。

3 發展趨勢

3.1 參數自動檢測與調節

我國精準農業剛剛起步，智能測產、谷物收獲損失實時監測、喂入量自動控制以及割臺高度自動控制等系統的市場潛力巨大，是國內研究的主要方向。由于我國是一個多山的國家，很多地塊高低不平，因此今后也應在割臺仿形控制技術以及清選風機智能調速、篩片開度自動調節技術等方面加強研究。

3.2 自動導航

利用導航技術可減少重復作業區，提高農業機械的田間作業質量和效率，降低駕駛員勞動強度，實現遠程控制和農機物聯網的建設。因此自動導航技術將成為聯合收割機必備的普遍應用的重要技術。

3.3 傳感器本身

為了適應農機復雜的作業環境，傳感器技術也將全面發展。首先，為了滿足農機長時間、遠距離作業，開發基于壓電效應、熱電效應、光電動勢效應構成的無源傳感器顯得格外重要;其次，為了適應農機復雜的作業環境，傳感器將向著微型化、集成化、高精度方向發展。

3.4 我國谷物聯合收割機智能化發展

優質高效、智能舒適將是聯合收割機的總體發展目標，以傳感器技術為基礎的智能化技術是其核心與關鍵，建議統籌布局，重點研發，促進聯合收獲機技術升級和產業發展。

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