釀酒葡萄激振機構驅動結構的設計與分析

袁盼盼，朱興亮，張學軍，尤 佳

(新疆農業大學 機電工程學院，烏魯木齊 830052)

0 引言

空間RSSR機構是含兩個轉動副(R)和兩個球面副(S)的空間鉸鏈四桿機構，利用空間連桿可使從動桿件得到預定的位置、行程或某種運動規律，也可使連桿上某點獲得預定的軌跡[1-2]。空間RSSR四桿機構傳動具有精度高、傳動平穩、振動小、機構緊湊、可用于大跨度遠距離的力(轉矩)和運動的傳輸、抗沖擊力強，以及可用少量桿件實現復雜運動等突出優點[3-4]。

周嘯等將RSSR空間連桿機構組合成4 RSSR空間連桿機構應用在舵機上，當連桿機構輸入一定角度時，實現舵機4個舵翼同時偏轉相同的角度[5]。楊傳民等將空間四桿RSSR機構和RRLP機構空間組合作為給袋式包裝機撐袋工位的執行機構[6]，可以精準、平穩地完成撐袋所需的運動軌跡。秦忠寶等根據空間RSSR機構的剛體導引實現了攪拌機粉碎、混料及造粒同步進行的多功能[7]。何勇等將空間RSSR機構和球面4R轉化應用在高速劍桿織機的空間引緯機構[8]。王萌等對空間可調RSSR機構建立位移、速度及加速度方程，通過遺傳算法建立數學優化模型[9]。古玉鋒等研究了某8×4型重卡雙前軸轉向桿系可分解為6個空間RSSR四桿機構，建立該轉向桿系的空間結構非線性模型[10]。

目前，對RSSR空間四桿機構的研究主要應用于工業、航空、紡織等工程機械的操縱系統中，但其在農業工程林果振動采收技術方面的研究應用很少[11-13]。為此，利用RSSR空間四桿機構承載能力大、動態性能好、能產生理想復雜空間運動軌跡及結構緊湊等優點，針對釀酒葡萄采收，設計了一種基于并聯RSSR空間四桿偏心激振機構的驅動結構，并對其運動特性進行分析。……