將神經網絡技術運用到仿生機械臂控制系統中的分析

李順治

(大慶廣播電視大學 黑龍江大慶 163000)

當前的眾多工業生產控制領域，都已經開始廣泛應用仿生機械臂。它能夠替代傳統的人工工作模式，提高工作效率，降低成本。神經網絡技術經過幾十年的發展，如今已經日趨成熟，可以在仿生機械臂控制系統中發揮作用。

一、仿生機械臂的空間運動分析

(一)建立仿生機械臂的D-H坐標系

仿生機械臂在運行時，可以將機械手的空間位置看作是具體的坐標軸，在當前坐標點和目標運動坐標點之間進行連接，就得到了向量參數。為了滿足多電機的并聯控制，我們可以將機械爪絕對坐標系轉換為齊次坐標系。機械師可以利用D-H坐標系對仿生臂的坐標系進行設立，將其他非緊要因素對坐標系的影響忽略不計。這樣可以得到最終仿生機械臂的D-H坐標系。

(二)確定各個機械臂之間的D-H參數

應用仿生機械臂在開展工作時，要能夠在空間內實現任何角度的變化，并且以不同的姿勢來應對不同的工作任務。目前，該領域應用四自由度的機械臂比較多，因為這種機械臂能夠滿足各種實踐場合的性能需求。仿生機械臂的結構在設計中，會裝設不同的機械手指，模仿人體手部來進行抓握。[1]我們通過上述D-H坐標系方法，可以得到各個機械臂之間的D-H參數。

二、仿生機械臂的控制原理

從當前機械臂研究成果來看，目前應用步進電機作為動力來源是比較合理的，因為步進電機內部裝設有脈沖計數器。這樣就很容易對旋轉的角度進行精確控制。……