小型舞蹈雙足機器人的設計及實現

唐家雯

摘 要

小型舞蹈雙足機器人屬于較為復雜的機電一體化系統。本次設計中通過對各模塊化環節的一一解決，成功研發了一款功能齊備、動作靈活的舞蹈機器人。其具有在動作的協調性及控制技術層面的突出優勢，是目前較為先進的小型雙足機器人模式。本文就小型舞蹈雙足機器人設計的總體思路予以了闡述，并對此次研究過程的小型舞蹈雙足機器人的軟硬件設計及其達成進行了深入的分析，將為我國小型雙足機器人的設計與實現提供部分參考。

關鍵詞

雙足機器人;設計;實現

中圖分類號： TP242 ? ? ? ? ? ? ?文獻標識碼： A

DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2020.09.069

近年來，我國機器人研究領域獲得了巨大的進步。這一進程不僅推動了機器人設計的發展，也在較大程度上帶動了仿生學、人工智能、計算機圖形學、通訊控制等相關領域的發展[1]。雙足步行機器人是機器人設計領域的一朵奇葩。相對于其他類型的技巧人，其具有在非結構性環境中更好地適應性，同時在規避障礙能力、能耗上的突出優勢，具有較好的市場應用和研發前景。本次研究中主要是綜合運動各學科基礎知識，以小型舞蹈雙足機器人的設計為目標，通過對其結構設計、軟硬件系統設計的不斷探索，設計出了一款具有模塊化設計、功能齊備、動作靈活的舞蹈機器人。現就其設計的總體思路和實施路徑展開回顧性分析[2]。

1 小型舞蹈雙足機器人設計的總體思路

1.1 設計思路

就一定層面上而言，小型舞蹈雙足機器人屬于較為復雜的機電一體化系統。……