電烙鐵式錫焊機器人快速編程方法及應用

程虎 侯博然

摘 要：電烙鐵式錫焊機器人廣泛應用于PCB電裝行業。隨著對生產效率和質量的要求不斷提高，對錫焊機器人的工作效率和焊接精度提出了更高的要求。此文基于AutoCAD二次開發提出了一種快速編程方法，并進行了舉例運用。

關鍵詞：電烙鐵;錫焊機器人;編程;AutoCAD

Abstract：Electric iron type soldering robot is widely used in PCB electrical equipment industry.With the continuous improvement of production efficiency and quality requirements，higher requirements are put forward for the working efficiency and welding accuracy of the solding robot.Based on the secondary development of AutoCAD，this paper puts forward a fast programming method and gives an example.

Key words：electric iron;soldering robot;programming;AutoCAD

1 緒論

隨著焊接技術的智能化、自動化[1]，采用基于機器人的自動焊接已經成為焊接技術自動化的標志[2]。在軍工行業由于產品特性要求，電烙鐵式錫焊機器人焊接被廣泛使用。錫焊工藝是錫焊機器人的核心技術[3-4]，而焊接編程則是錫焊工藝的關鍵步驟。傳統的焊接編程方法是將PCB板裝夾到自動焊錫機器人臺面上，人工控制焊槍移動到需要進行焊錫的焊點位置處，通過傳動裝置獲取此位置焊點坐標。傳統的焊接編程方法由于是人工目測獲取焊點坐標，所以精度差、效率低，編程耗時長。AutoCAD常作為一種二維繪圖通用軟件，AutoCAD支持二次開發以強化現有功能或實現新的功能[5-7]。本文基于AutoCAD二次開發提出了一種快速編程方法并進行了應用，實現了提高焊接效率和質量的目的。

2 電烙鐵式錫焊機器人原理

2.1 電烙鐵式錫焊機器人組成

電烙鐵式錫焊機器人由焊接工作平臺、手持式示教編程器也稱示教盒[8]、加熱控制器、出錫控制器、焊臂組件、焊咀、焊咀清潔系統、煙霧凈化過濾系統組成，電烙鐵式錫焊機器人的構成圖[9]如圖1所示。

2.2 電烙鐵式錫焊機器人常規焊接流程

電烙鐵式錫焊機器人常規焊接流程包括“啟動機器”“固定焊接件”“焊接程序編程”“焊接待焊點”“結束關機”幾個步驟。編程部分是焊接過程中的關鍵環節。編程部分包括新建示教文件、編制示教文件、下載示教文、選擇加工文件、設置加熱參數五個步驟。具體操作是通過示教模式[10]，由方向鍵進行焊點定位的模擬運動，完成示教任務[11]。示教任務中的新建示教文件、編制示教文件、下載示教文、選擇加工文件幾個步驟在手持式示教編程器上完成，加熱參數設置在加熱控制器上完成。

2.3 常規編制示教文件流程

“編制示教文件”是編程部分的重要環節，也是耗時最長的環節，同時也著影響焊接的精度和質量。編制示教文件包括焊點坐標的確定輸入、焊接時間的確定輸入幾個步驟。編制示教文件的流程如圖2所示。

目前通常的編制示教文件方法是通過人工控制焊槍移動到待焊點位置處，通過傳動裝置獲取此位置焊點實際物理坐標，再在示教盒上確認輸入。由于是手動移動焊槍來獲取焊點坐標，因此在操作過程中存在獲取焊點坐標的精準度差，造成焊點質量缺陷率高的情況，需要多次試焊調試才能確定焊點的最終坐標。其次由于是手動移動焊槍來獲取焊點坐標，就需要對待焊點進行逐個獲取確認，而且不能識別出最優焊接路徑，工作效率低。

3 快速編程方法

3.1 快速編程方法

通過印制板在錫焊機器人上的兩個實際點坐標和AutoCAD軟件，生成最優焊接路徑上每個待焊點的實際坐標，再將每個坐標通過示教盒輸入機器，再進行“下載示教文件”“選擇加工文件”“設定焊接時間”“設置加熱參數”等步驟，即完成編程工作。焊接路徑待焊點的實際坐標生成具體操作步驟如圖3所示。

3.2 快速編程方法的優點

通過CAD文件可以快速獲得最優焊接路徑上每個待焊點的實際坐標，然后將每個待焊點的實際坐標輸入機器即可。改變了原來每個待焊點需逐個捕捉、確認、輸入的情況，而且用PCB文件獲得的實際物理坐標比手動確認的實際物理坐標精確度高，避免了單點需多次校正、調試、確認的情況，同時提供了最優焊接路徑，減少了錫焊機器人焊臂移動的時間，提高了工作效率和焊接的質量。

4 AutoCAD二次開發

AutoCAD二次開發主要是實現生成路徑的每個點的坐標數據的功能。編寫在CAD軟件中生成功能性按鈕插件的程序代碼，編寫的CAD程序如圖4所示。通過對CAD軟件二次開發形成路徑生成的功能性按鈕。編寫在EXCEL中功能性按鈕插件的程序代碼，編寫的程序如圖5所示，生成路徑排序功能性按鈕。

對CAD軟件二次開發后形成路徑生成的功能性按鈕界面，如圖6所示。EXCEL中功能性按鈕界面，如圖7所示。

5 應用

下面舉例實現快速編程方法在印制板焊接中的應用。

步驟一：在DXP軟件中打開印制板的PCB文件，將PCB文件另存為DXF格式的CAD文件。

步驟二：在CAD軟件中打開對應印制板的PCB文件，找到對角的兩個MARK點，將其中一個MARK點設為A，另一MARK點設為B。

步驟三：將印制板放在機器人上，移動焊槍，通過傳動軸獲取上述兩個MARK點在焊接機器人上實際物理坐標，A點的實際物理坐標為（XA′，YA′），B點的實際物理坐標為（XB′，YB′）。

步驟四：在CAD文件中找到實際物理坐標A點的相對原點，并將該點設置為CAD文件中的新原點，標記為0點。

步驟五：在CAD文件中以0點為原點，找到實際物理坐標B點（XB′，YB′）的位置，并標識為C點。

步驟六：在CAD文件中以A點為圓心，旋轉PCB圖像，使PCB圖像中的MARK點B點與C點重合。

步驟七：點擊圖6中的“拾取焊盤位置”按鈕，生成圖8中的A、B兩列坐標數據，選擇A、B列，設置單元格格式為“數值”（保留2為小數），再依次進行選擇“數據”、“刪除重復項”、“選擇‘A、B列”、“刪除重復項”等操作，然后自定義排序“A”、“B”列升序排列或將第一點坐標排在第一行，再點擊“路徑排序”按鈕，最后將“D”列按升序排列，完成路徑坐標點的排序。點擊圖6中“完整路徑預覽”按鈕即可獲得如圖8所示的路徑圖，核查路徑圖是否符合要求，如需改動則可以通過圖6中手動生成路徑方法來調整局部路徑，已達到所需要求。

步驟八：將EXCEL表格的待焊點坐標依次通過示教盒輸入焊接機器人。

步驟九：設置待焊點的時間、溫度。

步驟十：進行焊接操作。

焊接效果：經焊點解剖和檢查，無虛焊、漏焊、少錫、浸潤不良等焊接缺陷，焊點符合GJB要求，焊接效果圖如圖9所示。

同一種印制板在固定夾具不移位的情況下，焊接完一塊印制板后可以直接將其他印制板依次放在固定夾具上焊接即可。如果因不同型號印制板之間切換造成固定夾具移位的，則需按如下操作步驟進行：①將印制板放在焊接機器人上，通過示教盒直接輸入第一次編程獲取的MARK點A點的實際物理坐標（XA′，YA′），使焊槍移動到該坐標位置，調整印制板位置使印制板上的MARK點A與焊槍咀頭點重合。②通過示教盒直接輸入第一次編程獲取的MARK點B點的實際物理坐標（XB′，YB′），使焊槍移動到該坐標位置，調以A點為圓心，旋轉印制板使印制板上的MARK點B與焊槍咀頭點重合。③將印制板夾具固定住。④調用已經編好的程序依次對印制板進行焊接。

6 結語

基于AutoCAD二次開發的電烙鐵式錫焊機器人快速編程方法，解決了傳統的焊接編程方法獲取焊點坐標精度差、效率低，編程耗時長的問題，提高了焊接效率和焊接質量。

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作者簡介：程虎，男，湖北武漢人，本科，技師，研究方向：無線電裝接，具有10多年行業工作經驗;侯博然，男，湖北武漢人，碩士，高級工程師，研究方向：機械制造。