移動機器人在500kV 超高壓變電站中的應(yīng)用分析

涂炯炯

摘要：將機器人應(yīng)用在 500kV超高壓變電站中，充分結(jié)合了互聯(lián)網(wǎng)和人工智能的優(yōu)勢。本文分析了移動機器人在 500kV超高壓變電站中的優(yōu)勢，并對其工作流程進行了解析，具體闡述了移動機器人的應(yīng)用功能。

關(guān)鍵詞：超高壓變電站;移動機器人;巡檢

在二十一世紀(jì)，機器人已經(jīng)不再是稀有的高新產(chǎn)物。機器人影響了人們的生活和生產(chǎn)，甚至在一定領(lǐng)域給人們帶來了顛覆性的變化。現(xiàn)階段我國的超高壓變電站數(shù)量越來越多，就南方電網(wǎng)超高壓輸電公司而言，所轄全部變電站均為 500kV及以上電壓等級。在超高壓變電站中，為時刻確保電氣設(shè)備處于正常的運行狀態(tài)，需要提供更高質(zhì)高效的巡檢質(zhì)量，確保電氣設(shè)備的穩(wěn)定性和可靠性。500kV超高壓變電站目前基本采用 24小時有人值班模式，需要開展例行巡檢和特殊巡檢，按既定計劃開展的是例行巡檢，在高溫、雨雪、保供電等特殊情況下開展的是特殊巡檢。在以往科學(xué)技術(shù)水平不發(fā)達的情況下，巡檢工作大部分由人工來進行的，少量風(fēng)險高的工作采用固定攝像頭遠程監(jiān)視。人工巡檢或視頻巡檢完成后需手動錄入相關(guān)數(shù)據(jù)，花費時間較長，工作效率低。如遇惡劣天氣，人工巡檢很難開展。隨著我國的智能機器人研發(fā)和制作技術(shù)不斷向前推進，它在電力系統(tǒng)的應(yīng)用也正在成為關(guān)注重點。在 500kV超高壓變電站中運用智能移動機器人來開展巡檢工作已成趨勢，也必將在實際運用中不斷展現(xiàn)出移動機器人特有的優(yōu)勢。

一、500kV超高壓變電站傳統(tǒng)巡檢方式的不足

設(shè)備巡檢是變電站的常規(guī)工作，傳統(tǒng)的巡檢方式通常是人工巡檢，即對變電站設(shè)備進行巡檢時，工作人員主要依靠自己的感官來判斷變電站中的電氣設(shè)備狀態(tài)是否正常。在具體巡檢過程中，他們對巡檢結(jié)果的認定主要是通過簡單的定性判斷，如用眼睛查看設(shè)備外觀是否正常、設(shè)備絕緣狀態(tài)是否良好、各氣室壓力是否充足、變壓器油位是否符合溫度曲線等。在夜間，則需要人工手持紅外測溫儀依次對相關(guān)設(shè)備進行紅外測溫，檢測設(shè)備是否存在異常導(dǎo)致的過熱現(xiàn)象，還需通過熄燈夜巡確認設(shè)備是否存在異常放電發(fā)光、過熱發(fā)紅現(xiàn)象。人工巡檢結(jié)果受到多方面影響，巡檢人員的專業(yè)水準(zhǔn)是否達到要求以及巡檢人員作業(yè)時的工作責(zé)任心和態(tài)度等都會給結(jié)果的準(zhǔn)確性帶來不確定性因素。此外，巡檢人員巡檢時所處的地理位置不同，面對設(shè)備的角度不一樣，看到的結(jié)果都會存在偏差，導(dǎo)致巡檢記錄中隱含多種主觀因素，相同狀態(tài)產(chǎn)生不同結(jié)果，也給開展設(shè)備多維度分析帶來困擾。人工記錄的方式也會使得對設(shè)備狀態(tài)的記錄難以全面、客觀，進而影響到巡檢結(jié)果的準(zhǔn)確性和統(tǒng)一性。人工巡檢還受制于巡檢人員的身體和心理狀態(tài)，若巡檢時狀態(tài)不佳，則會直接導(dǎo)致巡檢質(zhì)量差、工作效率低等問題。

二、移動機器人在 500kV超高壓變電站中的優(yōu)勢

移動機器人結(jié)合了互聯(lián)網(wǎng)和人工智能的優(yōu)勢，其在 500kV超高壓變電站中的應(yīng)用，將變電站的管理推向智能化。移動機器人的引入，讓變電站的管理更為安全，更有利于提高巡檢的智能性和巡檢效率，降低人工巡檢的工作強度，提高巡檢結(jié)果的準(zhǔn)確性。此外，移動機器人具有可以靈活轉(zhuǎn)動的機械手臂，方便深入設(shè)備狹窄或高溫高熱空間，減少了人工作業(yè)帶來的安全隱患，也降低了因主觀誤判對巡檢工作帶來的人身風(fēng)險。移動機器人還可以進行“無軌”巡檢，通過激光定位、圖像識別等技術(shù)實現(xiàn)路線優(yōu)化，通過內(nèi)置地圖自動規(guī)劃昀優(yōu)路徑，提高巡檢效率，降低移動機器人物料磨損。通過內(nèi)建局域網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)數(shù)據(jù)內(nèi)網(wǎng)傳輸，防止涉密信息泄露，滿足變電站保密工作要求。

三、移動機器人巡檢的工作流程

在變電站中執(zhí)行巡檢作業(yè)的移動機器人一般包括監(jiān)控后臺、管理后臺、通信終端和機器人終端等四個部分。其中，監(jiān)控后臺主要接收、處理和展示巡檢系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，它通過移動機器人的核心技術(shù)，如圖像處理和模式識別，能夠及時的識別出設(shè)備中的缺陷，并報警。監(jiān)控后臺向管理后臺傳輸信息，通過數(shù)據(jù)管理和傳輸軟件，構(gòu)成相應(yīng)的管理平臺，當(dāng)用戶看到由監(jiān)控后臺傳輸?shù)难矙z結(jié)果，確認數(shù)據(jù)可靠后，通過管理平臺下達指令，該指令通過通信裝置傳送給移動機器人，由機器人執(zhí)行昀終指令。通信終端主要由無線網(wǎng)橋基站、網(wǎng)絡(luò)交換機和無線網(wǎng)橋移動站等組成，通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議實現(xiàn)后臺與機器人的通信傳輸。機器人終端主要由定位點位和充電房組成，幫助移動機器人實現(xiàn)精確定位和能量補給。

四、移動機器人在 500kV超高壓變電站中的應(yīng)用和功能

（一）檢測

檢測是移動機器人在巡檢過程中執(zhí)行的主要指令。在執(zhí)行檢測指令過程中，移動機器人運用多種智能檢測技術(shù)，形成多樣化的檢測結(jié)果，提高對變電站設(shè)備運行狀況檢測的精確度和效率。在移動機器人中常用的一項技術(shù)是紅外熱檢測。物體表面都會產(chǎn)生向外輻射的紅外線，紅外檢測技術(shù)通過對紅外探測器接收到的紅外線信息進行分析，形成物體表面的實時紅外熱成像，通過熱成像分析軟件，即可通過非接觸方式獲取物體表面溫度數(shù)據(jù)。移動機器人通過可見光攝像機同步拍攝的設(shè)備外觀，對比分析照片與紅外熱圖，可準(zhǔn)確確定故障的具體位置（圖 1所示）。此外，移動機器人通過利用聲波采集裝置，將電氣設(shè)備運行過程發(fā)出的聲音搜集起來，再通過人工智能分析軟件提取其中的聲音特征，經(jīng)對比、分析，判斷電力設(shè)備的運行狀態(tài)是否正常。移動機器人所有檢測數(shù)據(jù)傳輸至后臺進行存儲、分析，若達到預(yù)先設(shè)定的報警定值，則可通過聲光等方式進行預(yù)警，提醒值班人員對設(shè)備異常進行確認。

（二）定位、導(dǎo)航

移動機器人在變電站的應(yīng)用離不開高精度定位、導(dǎo)航技術(shù)的支持。激光定位是當(dāng)今昀可靠的移動機器人定位技術(shù)，可實現(xiàn)機器人無軌導(dǎo)航。激光導(dǎo)航的優(yōu)勢顯著，如成本較低、全時段工作、抗電磁干擾等，另外，激光定位相比GPS、北斗等導(dǎo)航設(shè)備，其不受天氣影響，可實現(xiàn)全天候工作，且定位精度更高，可實現(xiàn)小范圍精準(zhǔn)導(dǎo)航。激光定位的工作原理和流程包括以下幾個部分：移動機器人以激光雷達的方式感知周圍環(huán)境，并處理獲得的激光點云數(shù)據(jù)，在機器人移動的位置構(gòu)建出實時地圖，在此基礎(chǔ)上進行正確的判斷，規(guī)劃好移動路線，避開障礙物，直至到達目標(biāo)位置。移動機器人若要實現(xiàn)激光導(dǎo)航，需要在機器人本體中安裝激光傳感器，掃描周邊環(huán)境生成電子地圖，并使其能夠隨時記錄機器人的全局坐標(biāo)和位置（圖2所示）。激光傳感器可通過檢測到的周邊環(huán)境中的路標(biāo)，獲取傳感器在全局中的位置和方向，實現(xiàn)移動機器人實時定位及路線導(dǎo)航。三邊測量法和三角測量法是兩種重要的定位計算方法。三邊測量通過測量機器人和已知路標(biāo)之間的距離，以此確定機器人的實時位置。三角測量相對比較簡單，但也廣泛應(yīng)用于移動機器人領(lǐng)域。移動機器人通過激光定位技術(shù)實現(xiàn)“無軌”自動定位導(dǎo)航，大大改善了以往磁導(dǎo)航路面施工量大、可擴展性差、維護成本高等問題。同時，激光導(dǎo)航可通過算法得到昀快的路徑，提高巡檢效率。

（三）控制

移動機器人目前主要有兩種控制方式：手動控制和自動控制。手動控制是指后臺人員通過操控電腦端來進行云操作，實現(xiàn)機器人的移動，這種方式多用于對特定設(shè)備進行專門巡視和異常確認。自動控制則是在開始巡檢前在后臺系統(tǒng)規(guī)劃好機器人移動路線，或直接下達預(yù)先設(shè)定好的巡檢任務(wù)，使機器人按照既定路線和動作開展自動巡檢和識別。

（四）遠程圖像監(jiān)測

遠程圖像監(jiān)控是移動機器人的重要應(yīng)用之一。移動機器人將巡檢過程中采集的圖像數(shù)據(jù)傳輸至后臺進行預(yù)處理，通過累計分析、相關(guān)分析等算法將采集的圖像與先前采集的圖像進行對比分析，識別出處于監(jiān)測狀態(tài)的電力設(shè)備的運行狀況。對于設(shè)備儀表類信息，則通過圖像識別算法標(biāo)注表計指示位置，進一步讀出表盤數(shù)據(jù)供后臺存檔，形成巡檢記錄（圖 3所示）。如果設(shè)備是正常的，則進入到下一個圖像的分析中。如發(fā)現(xiàn)圖像對比異常，則將信息存儲，并發(fā)出警報。停止接下的圖像傳輸工作，讓值班人員可以在不需要始終關(guān)注屏幕的情況下完成遠程監(jiān)測，提高了設(shè)備監(jiān)測工作的效率。

五、結(jié)束語

綜上所述，巡檢工作對保證 500kV超高壓變電站的正常穩(wěn)定運行十分重要。移動機器人在 500kV超高壓變電站巡檢工作中的應(yīng)用，必將顯著提高變電站工作的效率，實現(xiàn)變電站巡檢工作的智能化轉(zhuǎn)變。

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