熱圖引導(dǎo)連接的人體姿態(tài)估計(jì)方法

王 偉，王倉龍，裴 哲，劉沫萌

(西安工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)學(xué)院，陜西 西安710048)

0 引 言

人體姿態(tài)估計(jì)旨在根據(jù)圖像預(yù)測每個人的關(guān)鍵點(diǎn)位置。實(shí)際應(yīng)用十分廣泛，包括動作識別[1]、行人重識別[2]及人機(jī)交互[3]等。隨著深度學(xué)習(xí)的發(fā)展，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在人體姿態(tài)估計(jì)領(lǐng)域所表現(xiàn)出的性能遠(yuǎn)高于其他傳統(tǒng)方法，例如概率圖模型[4]或圖結(jié)構(gòu)模型[5]，并且近年來的研究表明，基于熱圖引導(dǎo)來預(yù)測關(guān)鍵點(diǎn)的方法[6-8]，預(yù)測的精度遠(yuǎn)優(yōu)于直接對關(guān)鍵點(diǎn)位置的預(yù)測[9-10]，而獲得關(guān)鍵點(diǎn)位置后，更重要的是如何將關(guān)鍵點(diǎn)連接為人體姿態(tài)數(shù)據(jù)。

目前人體姿態(tài)估計(jì)方法主要分為：自上而下(Top-down)和自下而上(Bottom-up)。Top-down首先檢測人體，使用前置的目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)標(biāo)識出畫面中人體的邊界框(bounding-box,b-box)[11]，該方法將多人人體姿態(tài)估計(jì)問題轉(zhuǎn)化為單人人體姿態(tài)估計(jì)[12-15]。文獻(xiàn)[16-17]提出的HRNet通過多分辨率融合以及保持高分辨率的方法極大的提高了關(guān)鍵點(diǎn)的預(yù)測精度。由于Top-down在目標(biāo)檢測階段就消除了大部分背景，因此很少有背景噪點(diǎn)或者其他人體的關(guān)鍵點(diǎn)，簡化了關(guān)鍵點(diǎn)熱圖估計(jì)，但是在人體目標(biāo)檢測階段會消耗大量的計(jì)算成本，并且不是端到端的算法。

與之相反，Bottom-up首先預(yù)測圖像中所有人體關(guān)鍵點(diǎn)位置，然后將關(guān)鍵點(diǎn)鏈接為不同的人體實(shí)例。代表性工作有：DeepCut方法和DeeperCut方法開創(chuàng)性地將關(guān)鍵點(diǎn)關(guān)聯(lián)問題表示為整數(shù)線性規(guī)劃問題[18-19]，可以有效求解，但處理時間長達(dá)數(shù)小時。而Openpose方法基本可以做到實(shí)時檢測，其中的PAF組件用來預(yù)測人體部件，連接可能屬于同一人體的關(guān)鍵點(diǎn)[20]，并且PifPaf方法對該方法進(jìn)一步拓展，提高了連接的準(zhǔn)確度[11]。Associative embedding方法將每個關(guān)鍵點(diǎn)映射一個識別對象所屬組的“標(biāo)簽”，標(biāo)簽將每個預(yù)測的關(guān)鍵點(diǎn)與同一組中的其他關(guān)鍵點(diǎn)直接關(guān)聯(lián)，從而得到預(yù)測的人體姿態(tài)[21]。PersonLab方法采用短距偏移提高關(guān)鍵點(diǎn)預(yù)測的精度，再通過貪婪解碼和霍夫投票方法的分組，將預(yù)測的關(guān)鍵點(diǎn)聯(lián)合為一個姿態(tài)估計(jì)實(shí)例[22]。Bottom-up普遍比Top-down算法復(fù)雜度低、速度更快，并且這是端到端的算法，本文所使用的方法屬于此類。此外熱圖回歸廣泛應(yīng)用于語義標(biāo)注的關(guān)鍵點(diǎn)定位，例如：人臉[23]、手部[24]、人體[25]或者日常物品[26]的關(guān)鍵點(diǎn)，目前高斯核覆蓋所有的關(guān)鍵點(diǎn)使用固定標(biāo)準(zhǔn)差，然而在Bottom-up方法中，圖像中的人體尺度普遍存在多樣性，若可根據(jù)不同人體尺度調(diào)整每個關(guān)鍵點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)差，可以取得更好的回歸效果。

基于此，本文提出了一種基于熱圖引導(dǎo)的人體姿態(tài)估計(jì)方法，其中主要創(chuàng)新點(diǎn)：①將預(yù)測的關(guān)鍵點(diǎn)熱圖和特征表示相結(jié)合，使用熱圖引導(dǎo)像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸，從而獲取更高的回歸質(zhì)量；②其中在熱圖回歸階段，受Focal loss方法的啟發(fā)[27]，提出一種尺度自適應(yīng)熱圖估計(jì)，用來自適應(yīng)學(xué)習(xí)處理局部特征的尺度多樣性；③在關(guān)鍵點(diǎn)分組之后，提出一種基于姿態(tài)結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵點(diǎn)熱值評分網(wǎng)絡(luò)，預(yù)測每個估計(jì)的姿勢與真實(shí)姿態(tài)數(shù)據(jù)擬合的程度，用來提高姿態(tài)的預(yù)測精度；④考慮到熱圖的背景噪點(diǎn)問題，重新設(shè)計(jì)了相關(guān)的熱圖估計(jì)損失函數(shù)，從而進(jìn)一步提高熱圖估計(jì)質(zhì)量。

1 HGC人體姿態(tài)估計(jì)方法

基于當(dāng)前的研究，與主流的Bottom-up方法相同，先檢測關(guān)鍵點(diǎn)再給關(guān)鍵點(diǎn)分組。在獲取到一張圖片之后，多人人體姿態(tài)識別估計(jì)旨在預(yù)測出圖像中的一組人體姿態(tài)實(shí)例：{P1,P2,…,Pn，…,PN}，共N個人體實(shí)例，Pn為第n個人體實(shí)例，其中每個人體姿態(tài)Pn={pn1,pn2,…,pnk,…,pnK}由K個關(guān)鍵點(diǎn)組成，方法框架如圖1所示。

圖1 基于HGC的人體姿態(tài)估計(jì)方法框架Fig.1 The framework of human posture estimation based on heatmap-guided connection

在獲取到圖像之后，首先通過主干網(wǎng)絡(luò)提取出圖像的特征圖，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所提出的特征圖無法直接讀取圖像中的語義信息，因此使用關(guān)鍵點(diǎn)識別頭提取特征圖中的關(guān)鍵點(diǎn)熱圖信息，其中關(guān)鍵性的技術(shù)為尺度自適應(yīng)熱圖估計(jì)和遮罩損失。然后在熱圖的監(jiān)督下，再使用像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸頭提取出特征圖中，圖像里各個實(shí)例的中心點(diǎn)，以及中心點(diǎn)到各個關(guān)鍵點(diǎn)的偏移，此處的偏移到真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)的誤差較大，僅作為后續(xù)關(guān)鍵點(diǎn)分組的依據(jù)。

對于同一個人體實(shí)例，HGC方法用分組依據(jù)以及關(guān)鍵點(diǎn)熱圖，預(yù)測出多個人體姿態(tài)數(shù)據(jù)，將其作為姿態(tài)推薦，然后通過學(xué)習(xí)出的姿態(tài)評分網(wǎng)絡(luò)對姿態(tài)推薦進(jìn)行評估，最終在姿態(tài)推薦中選取得分最高，也就是最擬合真實(shí)姿態(tài)的人體姿態(tài)數(shù)據(jù)，作為最終預(yù)測結(jié)果。

1.1 關(guān)鍵點(diǎn)生成

輸入圖像首先通過主干網(wǎng)絡(luò)(如HRNet-W32)生成特征圖F，通過F得到關(guān)鍵點(diǎn)熱圖及像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸，其中關(guān)鍵點(diǎn)熱圖H={h1,h2,…,hk,…,hK}由K個局部熱圖組成，其中hk為第k類關(guān)鍵點(diǎn)的單類熱圖，每次只識別一類關(guān)鍵點(diǎn)，通過多次識別之后，將識別結(jié)果匯總重合就得到一張檢測關(guān)鍵點(diǎn)熱圖H。

像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸由2部分組成：中心熱圖C和關(guān)鍵點(diǎn)偏移圖O。C的每個點(diǎn)是當(dāng)前人體n整體中心點(diǎn)的置信度。O中包含2K個子圖，顯示為關(guān)鍵點(diǎn)k到姿態(tài)中心c的偏移量o。

1.1.1 熱圖引導(dǎo)的像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸 得到特征圖F之后，通過關(guān)鍵點(diǎn)識別頭處理后生成關(guān)鍵點(diǎn)熱圖H。在以往對關(guān)鍵點(diǎn)偏移的研究中[28-29]，預(yù)測中心熱圖C和關(guān)鍵點(diǎn)偏移圖O僅使用主干網(wǎng)絡(luò)生成的特征圖F，設(shè)計(jì)了一種新的像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸頭，將上一步生成的關(guān)鍵點(diǎn)熱圖H用來引導(dǎo)中心熱圖C和偏移圖O的生成。

HGC方法的優(yōu)勢是通過關(guān)鍵點(diǎn)熱圖的引導(dǎo)，將像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸中關(guān)鍵點(diǎn)偏移圖的誤差，從一個人體實(shí)例整體的尺度，降低到了一個關(guān)鍵點(diǎn)熱圖局部的尺度，對偏移圖精度的提升顯著。

(1)

(2)

式中：‖·‖2為L2-范數(shù)；M為對應(yīng)著K個關(guān)鍵點(diǎn)遮罩上的權(quán)值。

1.1.3 尺度自適應(yīng)熱圖估計(jì) 在以往的研究中，對所有的關(guān)鍵點(diǎn)構(gòu)造熱圖時，高斯核函數(shù)一般會用固定的標(biāo)準(zhǔn)差σ0，用來生成真實(shí)熱圖Hσ0。然而不同尺度的關(guān)鍵點(diǎn)也應(yīng)該具有不同尺度的語義信息，因此文中希望將高斯核函數(shù)設(shè)置為具有異化的標(biāo)準(zhǔn)差，以在不同尺度關(guān)鍵點(diǎn)的情況下去覆蓋其中尺度的語義信息，然而對數(shù)據(jù)集上不同尺度的關(guān)鍵點(diǎn)手動標(biāo)注尺度信息是幾乎不可能的，因此希望模型可以自適應(yīng)調(diào)整σ以應(yīng)對不同尺度的關(guān)鍵點(diǎn)。

(3)

(4)

Hσ0·d就是尺度自適應(yīng)的熱圖估計(jì)，通過對原始熱圖進(jìn)行元素乘積操作獲得，實(shí)現(xiàn)難度較低。對于縮放因子大于1的關(guān)鍵點(diǎn)，自適應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)差將大于σ0，該高斯核函數(shù)覆蓋的區(qū)域也將變大，否則將變小。因此，在某種程度上，尺度因子也反映了相應(yīng)人體實(shí)例的尺度。

此外，在訓(xùn)練尺度預(yù)測網(wǎng)絡(luò)時，同樣需要考慮背景噪點(diǎn)的影響，所以同樣對損失函數(shù)進(jìn)行遮罩操作，則尺度自適應(yīng)損失函數(shù)Ls為

(5)

最終得到總熱圖損失函數(shù)LH為

LH=Lm+λ1Ls

(6)

式中：λ1為尺度自適應(yīng)熱圖的權(quán)重，在訓(xùn)練中，λ1=1。

尺度自適應(yīng)熱圖與固定標(biāo)準(zhǔn)差熱圖的對比如圖2所示。

在圖2(a)中，預(yù)測人體實(shí)例的右肩點(diǎn)時，高斯核函數(shù)使用的標(biāo)準(zhǔn)差是固定的，即便是圖像中人體實(shí)例尺度相差較大，所回歸出的關(guān)鍵點(diǎn)熱圖是固定的，而在圖2(b)中，人體實(shí)例由于距離的不同導(dǎo)致其在尺度上也存在較大的差別，在回歸左肩關(guān)鍵點(diǎn)的熱圖時，根據(jù)尺度自適應(yīng)調(diào)整高斯核函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)差，顯然尺度較小的人體實(shí)例熱圖精度得到了提升，因此提高整體的關(guān)鍵點(diǎn)回歸精度。

(a) 固定標(biāo)準(zhǔn)差

1.1.4 像素級回歸損失 在像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸損失LP中采用歸一化的平滑L1損失：

(7)

(8)

將像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸損失和熱圖損失匯總后，得到最終損失函數(shù)為

L=LH+λ2LP

(9)

式中：λ2為像素級回歸損失權(quán)重，考慮到像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸僅作為后期的分組提示，因此令λ2=0.01。

1.2 最終姿態(tài)生成

1.2.1 分組 輸入所需要預(yù)測人體姿態(tài)圖像，首先計(jì)算關(guān)鍵點(diǎn)熱圖H，以及像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸結(jié)果(C,O)。然后使用非最大抑制找到一組30個關(guān)鍵點(diǎn)推薦集S={S1,S2,…,Sk,…,SK}，其中每個Sk由關(guān)鍵點(diǎn)熱圖H中選取的第k個關(guān)鍵點(diǎn)的推薦組組成，同時刪除其中熱值太小(小于0.01)的點(diǎn)。同樣，HGC方法也通過非極大抑制在中心熱圖C中篩選出像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸的結(jié)果，從而得到M組(M=30)回歸結(jié)果：{G1,G2,…,Gm,…,GM}，其中每個Gm含有K個關(guān)鍵點(diǎn)。

2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

2.1 數(shù)據(jù)集和實(shí)驗(yàn)環(huán)境

COCO數(shù)據(jù)集是微軟發(fā)布的大型圖像數(shù)據(jù)集[31]，專為對象檢測、分割、人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測、語義分割和字幕生成而設(shè)計(jì)，本文研究基于COCO數(shù)據(jù)集中目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)集進(jìn)行訓(xùn)練和測試。COCO數(shù)據(jù)集包含超過2×105幅圖像和2.5×105個帶有17個關(guān)鍵點(diǎn)的人體實(shí)例。本文在COCO Train2017數(shù)據(jù)集上訓(xùn)練模型，包括5.7×104個圖像和1.5×105個人體實(shí)例。Val2017集包含5 000幅圖，test-dev2017集則包含2×104幅圖像，并在Val2017和test-dev2017上進(jìn)行評估。

在Ubuntu 18.04上使用Python 3.6開發(fā)，基于Tensorflow平臺實(shí)現(xiàn)，使用1個NVIDIA GPU。

2.2 評價指標(biāo)

標(biāo)準(zhǔn)的評估指標(biāo)是基于圖像關(guān)鍵點(diǎn)的相似性O(shè)KS評分，核心指標(biāo)是關(guān)鍵點(diǎn)的預(yù)測精度和召回率，設(shè)關(guān)鍵點(diǎn)相似評分為KOS，其公式為

(10)

式中：di為檢測到的關(guān)鍵點(diǎn)和相應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)真值之間的歐式距離；vi為真實(shí)值的可見性；s為物體的尺寸；ki為每個關(guān)鍵點(diǎn)控制衰減的常量。

評價指標(biāo)主要為標(biāo)準(zhǔn)平均精度(average precision,AP)和平均召回率(average recall,AR)。本文主要采用以下指標(biāo)，AP (KOS=0.50,0.55,…,0.90,0.95的平均精度)，AP50(KOS=0.50的精度)，AP75(KOS=0.75的精度)，APM表示中等尺度目標(biāo)的精度，APL表示大尺度目標(biāo)的精度，AR(KOS=0.50,0.55,…,0.90,0.95的平均召回率)。

2.3 訓(xùn)練過程

在文獻(xiàn)[21]的實(shí)驗(yàn)中，使用隨機(jī)旋轉(zhuǎn)平移等的優(yōu)化方法，使AP從0.566提高到了0.628，增加了多尺度測試后AP更是提高到了0.655，故數(shù)據(jù)增強(qiáng)遵循文獻(xiàn)[21]中的方法，包括隨機(jī)旋轉(zhuǎn)([-30°，30°])，隨機(jī)縮放([0.75,1.5])，隨機(jī)平移([-40,40])，將圖像裁切到512×512(對于HRNet-W32)和640×640(對于HRNet-W48和HrHRNet-W48)，同時設(shè)置隨機(jī)翻轉(zhuǎn)。

訓(xùn)練時使用Adam優(yōu)化器[32]，基礎(chǔ)學(xué)習(xí)率設(shè)置為10-3，隨后在90次和120次的時候?qū)W(xué)習(xí)率設(shè)置為10-4和10-5，總共訓(xùn)練140次。

2.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

2.4.1 Val2017結(jié)果 表1展示了HGC方法與其他比較具有代表性方法的參數(shù)值和計(jì)算復(fù)雜度，使用HRNet-W32等作為主干網(wǎng)絡(luò)，其中復(fù)雜度計(jì)算單位為每秒109次的浮點(diǎn)運(yùn)算數(shù)(giga floating-point operations per second,GFLOPs)。

表1 參數(shù)量、復(fù)雜度對比Tab.1 Comparison of parameters and complexity

從表1中可以看出，HGC的參數(shù)量和復(fù)雜度都保持在低水平，在主干網(wǎng)絡(luò)為HRNet-W32時，與目前最先進(jìn)的算法HrHRNet[33]的相比，參數(shù)量為其51%，復(fù)雜度僅有42%，即便是在主干網(wǎng)絡(luò)為HrHRNet-W48時，參數(shù)量和復(fù)雜度也保持在與HrHRNet[33]相似的水平，但在表2中相對的準(zhǔn)確度有了顯著提升。

本文HGC方法與其他方法的AP/AR指標(biāo)比較如表2所示，其中缺失值使用“—”填充。

表2 在COCO Val2017上的實(shí)驗(yàn)對比Tab.2 Comparison on the COCO Val2017 dataset

從表2可以看出，單尺度測試中，HGC方法在主干網(wǎng)絡(luò)為HRNet-W32時，AP達(dá)到了67.8，與HGC復(fù)雜度相近的方法對比，如CenterNet-DLA方法和低分辨率PersonLab方法，AP提高了8.9。而對于模型參數(shù)量遠(yuǎn)大于HGC(主干網(wǎng)絡(luò)HRNet-W32)的方法，如CenterNet-HG方法，依舊提高了3.8。在HGC方法中，更高分辨率的圖像輸入、更高的模型參數(shù)和更高的分辨率特征有助于獲取更好的表現(xiàn)，當(dāng)主干網(wǎng)絡(luò)為HRNet-W48，并且將輸入尺寸提高到640×640， AP達(dá)到了70.1，比主干網(wǎng)絡(luò)HRNet-W32高出2.3。與其他表現(xiàn)優(yōu)秀的方法相比，如CenterNet-HG方法，高出6.1，比高分辨率PersonLab方法高出3.6，并且與PifPaf方法相比，在復(fù)雜度指標(biāo)GFLOPs僅為其一半不到的情況下，AP值高出了2.7。另外訓(xùn)練了在高分辨率輸入下(主干網(wǎng)絡(luò)HrHRNet-W48)的模型，比主干網(wǎng)絡(luò)HRNet-W48提高了1.2。同樣，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了HGC方法在多尺度測試中的表現(xiàn)，與單尺度測試相比，AP在HRNet-W32中提高了2.9，HRNet-W48提高了2.4，在HrHRNet-W48中提高了1.6了，此外姿態(tài)估計(jì)效果如圖3所示。

圖3 HGC方法人體姿態(tài)估計(jì)定性結(jié)果Fig.3 Qualitative results of human pose estimation by HGC mthod

圖3中的圖像選自Val2017，用HGC預(yù)測其姿態(tài)，其中涵蓋了黑白、彩色、單人、多人、多尺度和遮擋等多種在現(xiàn)實(shí)中具有代表性的常見情況?？梢钥闯鯤GC方法在實(shí)際應(yīng)用中表現(xiàn)出了良好的魯棒性和準(zhǔn)確性，可以準(zhǔn)確地分辨出不同人體實(shí)例的關(guān)鍵點(diǎn)，并且關(guān)鍵點(diǎn)的位置基本符合先驗(yàn)的常識。

2.4.2 test-dev2017結(jié)果 在test-dev2017數(shù)據(jù)集AP/AR指標(biāo)對比如表3所示，缺失值使用“-”填充。

表3 在COCO test-dev 2017上的實(shí)驗(yàn)對比Tab.3 Comparison on the COCO test-dev 2017 dataset

從表3可以看出，單尺度測試中，在主干網(wǎng)絡(luò)HRNet-W32中AP達(dá)到了66.6，顯著優(yōu)于復(fù)雜度類似的方法。在主干網(wǎng)絡(luò)HrHRNet-W48中達(dá)到了最優(yōu)AP，為70.2，比Personlab方法高出3.7，比PifPaf方法高出3.5，并且比HrHRNet方法高出1.8分。在多尺度測試中，即便是主干網(wǎng)絡(luò)HRNet-W32的AP也高達(dá)69.4，優(yōu)于Personlab方法的大分辨率模型，在主干網(wǎng)絡(luò)HrHRNet-W48中達(dá)到了最高AP，為71.8，比AE方法高出6.3，比PersonLab放啊高出3.1，比HrHRNet方法高出1.3。

2.4.3 消融學(xué)習(xí) 本文研究了各個組件對于HGC的影響：①熱圖引導(dǎo)像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸；②遮罩損失；③熱圖尺度自適應(yīng)；④姿態(tài)推薦評分網(wǎng)絡(luò)。本文選取了3個指標(biāo)分析以上組件對整體的影響：像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸質(zhì)量、熱圖估計(jì)質(zhì)量以及最終的姿態(tài)估計(jì)質(zhì)量。像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸質(zhì)量是直接使用回歸結(jié)果并對其AP分?jǐn)?shù)進(jìn)行評估所得。熱圖估計(jì)質(zhì)量通過以真實(shí)姿態(tài)作為分組依據(jù)，對熱圖所檢測到的關(guān)鍵點(diǎn)分組所得姿態(tài)評估，即用真實(shí)姿態(tài)替換回歸姿勢，最終質(zhì)量是HGC方法整體的質(zhì)量。消融學(xué)習(xí)結(jié)果列于表4，表中標(biāo)注為“使用”則表示為使用了該組件的評估結(jié)果，“-”為未使用。

表4 消融學(xué)習(xí)Tab.4 Ablation study

表4中，熱圖引導(dǎo)確實(shí)促進(jìn)了像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸的精度，回歸質(zhì)量提高了0.9，并且使最終質(zhì)量提高了0.4；遮罩損失對熱圖質(zhì)量的提升顯著，高達(dá)0.9；熱圖尺度自適應(yīng)對熱圖質(zhì)量也提高了0.6，并且對最終質(zhì)量也提升了1.0；姿態(tài)推薦評分網(wǎng)絡(luò)通過對預(yù)測出的姿態(tài)推薦進(jìn)行評分排序，選出最優(yōu)的姿態(tài)估計(jì)，最終估計(jì)質(zhì)量因此也獲得了0.6的增益。

3 結(jié) 論

1) 本文給出一種基于熱圖引導(dǎo)像素級關(guān)鍵點(diǎn)回歸。

2) 用遮罩損失對熱圖損失加權(quán)，提高了熱圖估計(jì)的精度。

3) 進(jìn)一步提出的尺度自適應(yīng)熱圖估計(jì)可以很好地處理圖像中人體的尺度上的多樣性。

4) 得出一個評分網(wǎng)絡(luò)來促進(jìn)在姿態(tài)推薦中選取更加貼近圖像中真實(shí)的姿態(tài)。