基于OPENMV的智能送藥小車設(shè)計(jì)

楊曉峰 柳笑辰 王佳奇

（遼寧大學(xué)，遼寧沈陽 110031）

0 引言

在全球疫情日益嚴(yán)峻的背景下，傳統(tǒng)的人工藥品運(yùn)輸方式愈加難以適應(yīng)疫情防控與救治所需求的非接觸式醫(yī)療，智能化、小型化的配送藥品系統(tǒng)成為實(shí)現(xiàn)非接觸式醫(yī)療的重要環(huán)節(jié)。在智能車設(shè)計(jì)方面，李婕提出了一種基于STM32的無線視頻監(jiān)控智能小車的設(shè)計(jì)方案[1]，張磊設(shè)計(jì)了一種智能小車控制系統(tǒng)[2]，潘元驍對基于Arduino的智能小車自動(dòng)避障系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與研究[3]。本文介紹了一臺可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識別、取藥、送藥的智能送藥小車，可以成為一種非接觸式醫(yī)療的解決方案。

本方案對小車的電路系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與制作，并進(jìn)行實(shí)際測試與分析。

1 方案設(shè)計(jì)及論證

1.1 設(shè)計(jì)目標(biāo)與任務(wù)

設(shè)計(jì)并制作智能送藥小車，模擬完成在醫(yī)院藥房與病房間藥品的送取作業(yè)。院區(qū)結(jié)構(gòu)如圖1所示。藥房和近端病院房號（1、2號）位置固定不變，中部病房和遠(yuǎn)端病房號（3～8號）測試時(shí)隨機(jī)設(shè)定。

圖1 院區(qū)結(jié)構(gòu)示意圖

工作要求：使用者手動(dòng)將小車擺放在藥房處（車頭投影在門口區(qū)域內(nèi)，面向病房），手持?jǐn)?shù)字標(biāo)號紙張由小車識別病房號，將約200 g藥品一次性裝載到送藥小車上；小車檢測到藥品裝載完成后自動(dòng)開始運(yùn)送；小車根據(jù)走廊上的標(biāo)識信息自動(dòng)識別、尋徑將藥品送到指定病房（車頭投影在門口區(qū)域內(nèi)），點(diǎn)亮紅色指示燈，等待卸載藥品；病房處人工卸載藥品后，小車紅色指示燈自動(dòng)熄滅，開始返回；小車自動(dòng)返回到藥房（車頭投影在門口區(qū)域內(nèi)，面向藥房）后，點(diǎn)亮綠色指示燈。

根據(jù)設(shè)計(jì)目標(biāo)與任務(wù)，提出以下兩種方案：

1.2 方案一

方案一結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。該方案采用STM32F103C8T6作為主控芯片，整車的電路基于萬用板連接，利用一個(gè)OPENMV H7 PLUS進(jìn)行圖像處理（包括數(shù)字圖片識別、紅線循跡、停車點(diǎn)識別等），與STM32使用UART通信協(xié)議進(jìn)行通信，使用TB6612FNG驅(qū)動(dòng)兩部直流電機(jī)，使用OLED屏幕顯示操作提示，OLED與STM32采用IIC通信協(xié)議進(jìn)行通信，加之HWZ020型舵機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，采用按鍵（6×6×4.3直插型）檢測藥品是否放置。

圖2 方案一結(jié)構(gòu)框圖

1.3 方案二

本方案使用一片OPENMV H7進(jìn)行紅線循跡，使用一片OPENMV H7 PLUS進(jìn)行數(shù)字圖片識別，使用亞博智能出品的三路尋跡模塊識別停車點(diǎn)，利用TCRT5000紅外傳感器檢測判斷藥品是否放置[4]，其余設(shè)計(jì)與方案一相同。其結(jié)構(gòu)框圖如圖3。

圖3 方案二結(jié)構(gòu)框圖

1.4 方案分析與選擇

方案一的優(yōu)勢在于所用元器件數(shù)量少，在硬件電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方面易于設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，減輕了整車機(jī)械結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度，更易于加工。另外，由于元器件數(shù)量少，成本較低。

然而其缺點(diǎn)為OPENMV承擔(dān)了數(shù)字識別、紅線循跡、停車點(diǎn)識別等多種功能，由于其算力有限，而數(shù)字識別又需要占用大量算力資源，所以容易導(dǎo)致OPENMV運(yùn)行時(shí)卡頓嚴(yán)重、幀率降低。且由于巡線、數(shù)字識別所需要的角度與位置存在區(qū)別，在攝像頭位置、角度調(diào)節(jié)問題上會(huì)存在較大困難。由于小車顛簸干擾，使用按鍵識別藥品可能會(huì)發(fā)生藥品掉落的情況。

方案二的優(yōu)點(diǎn)在于使用兩片OPENMV分別解決巡線、數(shù)字識別需求，用三路巡線模塊解決停車點(diǎn)識別問題，大大地降低了單一模塊的工作量，有足夠的算力來處理數(shù)字識別。且由于多模塊的使用，使得整車更模塊化，可替代性極高。另外，使用TCRT5000紅外傳感器，配合定制的配件可以解決檢測藥品是否放置的問題。

方案二的缺點(diǎn)在于整車使用多種不同的模塊，在設(shè)計(jì)電路時(shí)，需要設(shè)計(jì)多種供電電壓，還需考慮各模塊的實(shí)際位置與方向，以便于萬用板焊接與模塊之間接線。模塊與MCU之間需使用不同的通信接口，也加大了程序設(shè)計(jì)的難度。

綜上所述，認(rèn)為方案二更適合本題目需求，故擇之。

2 理論分析

方案二涉及的理論包括：采用何種方法解決數(shù)字識別問題、采用何種方法解決自動(dòng)巡徑問題。

2.1 數(shù)字識別方法

利用Keras建立NN模型進(jìn)行數(shù)字識別，采用機(jī)器學(xué)習(xí)建立模型的方法進(jìn)行數(shù)字識別。使用在線建模網(wǎng)站Edge Impulse建立模型，只需要用OPENMV采集一定數(shù)量的數(shù)字照片上傳至網(wǎng)站進(jìn)行監(jiān)督學(xué)習(xí)，將經(jīng)訓(xùn)練的機(jī)器學(xué)習(xí)模型置于OPENMV中，測試識別準(zhǔn)確率，對準(zhǔn)確率較低的數(shù)字加大采樣量再次上傳，得到新的模型。

在十字路口同時(shí)識別4個(gè)數(shù)字時(shí)，利用OPENMV，根據(jù)返回圖像的橫縱坐標(biāo)，以110%的誤差余量確定劃分區(qū)域作為感興趣區(qū)，劃分出4個(gè)數(shù)字的大概位置，對每個(gè)感興趣區(qū)內(nèi)的內(nèi)容進(jìn)行識別。

2.2 自動(dòng)尋徑方法

使用OPENMV官方提供的例程文件中的線性回歸算法，在調(diào)整顏色閾值后，將目標(biāo)顏色調(diào)整為紅色即可實(shí)時(shí)得到當(dāng)前畫面中路徑的斜率，然后通過串口將信息傳至MCU進(jìn)行處理，通過斜率計(jì)算出舵機(jī)需要轉(zhuǎn)向的角度并換算為對應(yīng)的PWM波占空比，從而改變小車前進(jìn)方向。

3 電路與程序設(shè)計(jì)

3.1 電路設(shè)計(jì)

電源設(shè)計(jì)：采用LMS2596模塊作為整車電源，將電池提供的12 V電壓通過BUCK電路、LDO電路降壓至5 V、3.3 V供各個(gè)模塊使用。由于本電路不涉及高頻成分，所以未設(shè)置數(shù)字電源與數(shù)字地。接地方面本板采用了混合接地的方式[5]。原理圖如圖4。

圖4 電源模塊原理圖

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊TB6612，可以同時(shí)控制兩個(gè)直流電機(jī)，STM32通過向其輸出不同的0、1組合控制電機(jī)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，通過調(diào)節(jié)輸出PWM波占空比調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速[6]。原理圖如圖5。

圖5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊原理圖

OLED模塊通過IIC協(xié)議與STM32進(jìn)行通訊，其中SCL為時(shí)鐘，SDA為數(shù)據(jù)線。三路巡線模塊是亞博智能出品的模擬量紅外巡線模塊，集成了三路紅外傳感器，可以返回0～125的模擬值。HWZ020型舵機(jī)，5 V供電，最大轉(zhuǎn)角在45°到135°，通過調(diào)節(jié)PWM波占空比改變角度。OPENMV是由星瞳科技代理的帶有攝像頭的單片機(jī)，可以進(jìn)行簡單的圖像處理，H7 PLUS以上版本可以裝載神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)。控制核心電路連接如圖6[7]。STM32引腳連接情況見表1。

表 1 STM32引腳連接情況

圖6 控制核心電路原理圖

3.2 程序設(shè)計(jì)

OPENMV巡紅線程序利用一個(gè)無限循環(huán)抓取圖像，并逐幀計(jì)算斜率發(fā)送至控制核心[8]。程序流程圖如圖7。OPENMV數(shù)字識別程序利用一個(gè)無限循環(huán)抓取圖像，若為初次識別，則利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)更新窗口數(shù)組元素，將結(jié)果發(fā)送給MCU。若非初次識別，則將捕捉的圖像按照感興趣區(qū)進(jìn)行分割處理，結(jié)果傳送給MCU[9]。程序流程圖如圖8。程序共四個(gè)進(jìn)程，分別為取藥、送藥、卸藥、返回。主程序程序流程圖如圖9。

圖7 OPENMV巡紅線程序流程圖

圖8 OPENMV數(shù)字識別程序流程圖

圖9 主程序程序流程圖

4 實(shí)驗(yàn)分析

整車如圖10所示。

圖10 整車圖

4.1 數(shù)字識別測試

測試目的：測試OPENMV識別數(shù)字成功率。

測試條件：OPENMV H7 PLUS連接PC機(jī)。

測試內(nèi)容：使用OPENMV H7 PLUS對放置于地面的數(shù)字圖片進(jìn)行識別。

測試步驟：

（1）連接PC機(jī)，將訓(xùn)練成功的模型程序下載至OPENMV H7 PLUS；

（2）將OPENMV H7 PLUS放置在攝像頭上端點(diǎn)距地面10 cm處，與水平面呈30°角位置，點(diǎn)擊運(yùn)行程序；

（3）記錄返回PC的數(shù)字，重復(fù)上述步驟100次（不重復(fù)點(diǎn)擊運(yùn)行程序）；

（4）更換數(shù)字0～9，重復(fù)上述步驟。

測試結(jié)果如表2所示。

表2 數(shù)字識別測試結(jié)果

結(jié)果分析：1、3、4、6、8識別成功率較高，2、5、7識別成功率較低，原因?yàn)?、5、7這三個(gè)數(shù)字與其他數(shù)字存在普遍的共同特征，OPENMV算力有限，在幀率降低到一定程度下，仍然無法準(zhǔn)確識別。

4.2 自動(dòng)巡徑測試

安裝 OPENMV H7，未安裝OPENMV H7 PLUS，小車可獨(dú)立運(yùn)行時(shí)。

測試目的：測試巡線算法在實(shí)際場地的應(yīng)用效果。

測試條件：OPENMV H7脫機(jī)運(yùn)行，小車可獨(dú)立運(yùn)行。

測試內(nèi)容：在安裝OPENMV H7后，使小車在場地上循跡。

測試步驟：

（1）將循跡并向左轉(zhuǎn)的程序下載至OPENMV H7中，閾值設(shè)置為180，斷開與PC的連接；

（2）在最近的路口處放置X個(gè)數(shù)字圖片；

（3）將小車放置在場地的“藥房”處，打開開關(guān)，讓小車啟動(dòng)；

（4）觀察小車轉(zhuǎn)彎情況，若不壓線，則記錄本次舵機(jī)轉(zhuǎn)向閾值，將循跡并向右轉(zhuǎn)的程序下載至OPENMV H7中，閾值設(shè)置為180，斷開與PC的連接，重復(fù)2、3、4步驟；若壓線，則減小該值，重復(fù)2、3、4步驟；

（5）令X=0，2，4，重復(fù)上述步驟。

測試結(jié)果如表3所示。

表3 自動(dòng)循跡測試結(jié)果

測試結(jié)果分析：數(shù)字的出現(xiàn)對巡線用OPENMV的干擾不大，小車可以在寬30 cm的走廊內(nèi)不壓線地轉(zhuǎn)彎。

5 小結(jié)

從測試結(jié)果可以看出，對于智能送藥的要求，本車都能夠?qū)崿F(xiàn)，并且功能完善。在完成基本要求和發(fā)揮部分功能的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)還實(shí)現(xiàn)了一些自由發(fā)揮的功能，包括實(shí)時(shí)字符、圖形顯示，藍(lán)牙通信等，可擴(kuò)展性強(qiáng)。

在本設(shè)計(jì)中，楊曉峰提出了整體設(shè)計(jì)方案，柳笑辰、王佳奇參與了方案的討論與分析。柳笑辰編寫了STM32的驅(qū)動(dòng)程序、OPENMV識別數(shù)字、巡徑的程序；王佳奇設(shè)計(jì)并制作了電路部分，組裝整車。所有人參與了整車的測試，共同完成了論文的編寫。