智能田間除草機器人發展現狀研究*

邢欽淞，丁素明，薛新宇，崔龍飛，樂飛翔，李鷹航

(1. 農業農村部南京農業機械化研究所，南京市，210014； 2. 中國農業機械化科學研究院集團有限公司，北京市，100083)

0 引言

農田雜草是指生長再農田中的一切非人工種植的植物，已成為危害農業生產的重要因素。我國主要的傳統除草方式為人工除草和化學除草。人工除草需要消耗大量的體力、精力，但除草效果十分有限。而大量噴灑除草劑雖起到了對雜草的抑制作用，但易造成環境污染，不符合可持續發展理念[1]。因此，農田除草機器人應運而生。農田除草機器人在解決勞動力短缺、提高生產效率、減輕環境污染等方面發揮了重要作用。

農田除草機器人是一種以雜草為操作對象，以完成農業生產任務為主要目的，集傳感器技術、監測技術、人工智能技術、通訊技術、圖像識別技術以及自動導航控制技術等多種前沿科學技術于一身的智能農業機械[2]。美國、西歐等發達國家已經在除草機器人關鍵技術及推廣應用上取得了重要進展，我國也開展了相應的探索研究。本文從智能導航、苗草識別、除草執行系統3個方面評述了當前的研究進展，這3個方面是智能除草機器人研究的最主要環節，并且在此基礎上展望了智能除草機器人的發展趨勢以便為我國智能除草技術的發展提供參考。

1 智能田間除草機器人概述與現狀

智能除草機器人主要包括智能導航系統、苗草識別系統、除草執行系統3個子系統。……