基于深度學習的人體識別智能交通燈設計*

李卓寰 劉煜 彭程

湖南人文科技學院能源與機電工程學院 湖南 婁底 417000

引言

在城市道路中，交叉路口是道路交通系統的咽喉，作為相交道路車輛和行人匯集、轉向的所在地，交叉路口處的交通組成、交通特征非常復雜，因此常成為交通事故的多發點[1]。據統計數據表明，我國城市交通事故抽樣統計表明，發生在交叉路口的交通事故數約為50%，而其中車輛和行人之間的交通事故又占到一半以上。交叉路口區域高密度的車流以及行人相互之間嚴重的相互干擾，極易引發交通事故[2]，引起交通阻塞，車輛延誤增加等連鎖性反應，進而影響整個路網運營效率。特別的對行人的傷害事故尤其多，這不僅對行人的生命健康造成傷害，也會帶來極大的經濟損失[3]。目前這些路段常采用的安全措施是采用凸面反光鏡等方式，擴大司機視野及早發現彎道對面車輛，以減少交通事故的發生[4]。但是凸面反光鏡由于凸面反光鏡變形嚴重、安裝位置過高和擴大視野有限等原因，實際應用時效果不是太明顯。目前國內開始引入行人過街按鈕，目前國內開始引入行人過街按鈕，目前已經在成都、武漢、哈爾濱、長沙等許多城市的不同路口進行安裝并投入使用。

目前的交叉路口的交通燈智能化制度不高，對路口的交通通行提高有限。本論文通過在人流量較大的學校、小區等交叉路段，特別是在一些交叉路口和丁字路口等交叉路口設置高清攝像頭，系統利用攝像頭的圖像信息對路面行人進行識別，通過識別出駕駛員不易觀察到的交叉路段區域行人的數量、位置等信息，并利用識別的人體信息來點亮相關的交通信號燈等裝置。

1 硬件及其開發環境搭建

亞博K210開發板是一款以K210芯片為控制中心，K210是嘉楠公司推出的一款MCU，其特色在于芯片架構中包含了一個自研的神經網絡硬件加速器KPU，可以高性能地進行卷積神經網絡運算[5]。該開發板可以在低功耗情況下進行卷積神經網絡計算，是低門檻機器視覺嵌入式解決方案。

開發板使用的硬件連接示意圖如圖1所示。其中K210芯片為開發板主芯片，整個板子的核心處理器，128M-bit串行閃存作為內存擴展，觸摸屏分辨率320*240，提供顯示和觸摸輸入；攝像頭采用圖像傳感器OV2640，該攝像頭支持自動曝光控制、自動增益控制、自動白平衡、自動消除燈光條紋等自動控制功能。板載CH340虛擬串口，提供供電、下載、固件和串口調試等。

圖1 硬件連接示意圖

K210的開發環境主要包括最基本的cmake命令行開發環境、IDE開發環境和Python腳本式開發環境。本文為了方便選擇了Kendryte IDE集成開發環境，Kendryte IDE集成開發環境是基于VS Code完成的，所以開發界面與VS Code類似，程序編譯成功后可以通過串口刷寫程序。

2 分類模型訓練

為了方便訓練樣本采用了Mx-yolov3進行模型訓練。Mxyolov3模型訓練主要包括如下幾個步驟[6-8]：

2.1 軟件環境配置

軟件環境配置包括python環境、相關依賴包、GPU訓練配置。

如果有滿足要求的顯卡，則需要安裝CUDA_10.0和Cudnn_7.6.4，如果滿足要求安裝成功后將自動啟用GPU進行訓練。

2.2 訓練樣本標定

準備大量樣本并通過軟件轉換為分辨率為224×224大小的圖片。利用labelImg等軟件對圖片依次進行標注。為了標定方便主要標定為4類，行人、單車（包括電動車、摩托車）、汽車和傘（避免打傘遮擋人頭）。

2.3 樣本本地訓練

img文件夾包含著所有的訓練圖片，而xml文件夾包含所有已標注好的標簽文件。計算訓練模型的錨點，然后進行樣本本地訓練，如果能進行顯卡加速能加快訓練速度，迭代運算完畢生成yolov2.h5和yolov2.tflite兩個文件。

2.4 轉換模型

將yolov2.tflite模型文件轉換成.kmodel模型文件。

3 編程實現

如圖2所示為程序流程，內部初始化包括系統時鐘、串口、I/O、系統中斷 和Flash等，外部硬件初始化包括觸摸屏和Ov2640攝像頭初始化等。物體分類初始化包括模型加載和物體分類層配置初始化；而這一部分設計到物體分類模型的建立[9-10]。

圖2 程序流程圖

Main.c和region_layer.c等文件需要修改的代碼如下：

3.1 添加和修改以下內容

anchor分類的數目、模型的文件名稱、分類顯示數組（根據自己實際訓練的修改）

3.2 畫框的位置定義修改

畫框不大于224*224。

3.3 檢測閾值和NMS閾值的修改和層的定義

使用卷積層降采樣（factor為32），使得輸入卷積網絡的224 * 224圖片最終得到7 * 7的卷積特征圖（224/32=7）。初始化檢測模型時，添加以下代碼：

obj_detect_rl.threshold=0.3;

obj_detect_rl.nms_value=0.3;

int flag=region_layer_init(&obj_detect_rl，7，7，4，224，224);

printf( “flag: %d”，flag);

3.4 修改初始化參數

int region_layer_init(region_layer_t *rl,int width，int height，int channels，int origin_width,int origin height)

{......

rl->coords=4;//坐標個數

rl->image_width=224;

rl->image_height=224;

rl->classes=channels;

......}

3.5 添加串口通信

程序編譯通過后生成.BIN文件，通過kflash下載到K210開發板。

如圖3所示：將設備安裝在交叉路口，開機上電后顯示屏顯示攝像頭采集的畫面，并且實時檢測車、行人、單車和傘等4種物體并標記位置和顯示識別的結果，并通過串口輸出檢測結果給交通燈進行顯示。

圖3 檢測圖片

4 結束語

由于每一類的訓練樣本大約是300張左右，實際測試時的識別率基本上能滿足基本的使用需求。通過增加訓練樣本還能有效提高物體識別率，這樣能滿足實際使用需求。采用K210作為圖像識別終端基本能滿足物體實時檢測識別的需求，而且整體價格低廉能實現大范圍的推廣。