減速器賽道受益人形機器人發展　國產替代加速　板塊“產能為王”

佐亨利

8 月北京舉辦了世界機器人大會，人形機器人相關核心零部件企業受到高度關注；同日印發《北京市促進機器人產業創新發展的若干措施》，組織實施機器人產業“筑基”工程，發布產業關鍵技術攻關清單，圍繞機器人減速器等關鍵零部件，通過“揭榜掛帥”聚力解決機器人產業短板問題和“卡脖子”技術難題。

精密減速器作為工業機器人的核心零部件之一，在成本和技術研發方面扮演著關鍵角色，占據了其成本的相當比例，通常超過30% 以上。減速器根據控制精度的不同，可以分為一般傳動減速器和精密減速器兩大類。其中精密減速器具有回程間隙小、精度高、壽命長等特點，廣泛應用于機器人、數控機床等高端領域。

精密減速器種類繁多，包括諧波減速器、RV 減速器、精密行星減速器等。諧波減速器具有單級傳動比較大、體積小、質量輕、運動精度高等特點，并且能在密閉空間和介質輻射的工況下正常工作，其決定了更適用于輕負載精密減速領域，如人形機器人等。

諧波減速器和RV減速器的適用領域互補，在不同類型的應用中都有各自的優勢，因此不能完全相互取代。根據需求和市場趨勢來看，它們均占據了相當大的市場份額，諧波減速器和RV 減速器的市場銷售數量大約各占40% 的份額。諧波減速器主要應用于輕載荷的機器人和設備中，如3C產線、半導體產線、醫療器械等。

MarketWatch 的數據顯示，工業機器人減速器市場空間預計將經歷顯著的增長，從2021 年的33 億美元增加到2027 年的61 億美元。諧波減速器的增速預計會比較快，預計在2022 年到2028 年間，年復合增長率（CAGR）將達到12.9%，這一增速高于RV 和行星減速器。與此同時，RV減速器的市場空間也非常可觀，尤其是在高價值量和市場空間方面。2021年，RV減速器的市場空間達到17.1億美元，遠高于諧波減速器和行星減速器。

全球機器人減速器市場均呈現出壟斷態勢，諧波減速器和RV減速器市場主要由日本品牌壟斷。其中，哈默納科作為全球諧波減速器市場的領軍企業，以其在研發、設計和制造方面的卓越能力而聞名。盡管該公司占據全球市場82%的份額，但國內諧波減速器制造商近年來快速進步，逐漸縮小與海外巨頭差距。

2022年，國內諧波減速器市場中，龍頭企業綠的諧波的市占率約為26%。盡管在產品精度和壽命方面，其與哈默納科等企業仍有一定差距，但已基本達到相同水平。根據公司2023年半年報顯示，報告期內營收為1.716億元，歸屬上市公司股東凈利潤為5064萬元。

隨著競爭加劇，行業面臨出清，作為諧波減速器領域的龍頭企業，綠的諧波在業務上積極拓展不斷擴大產品品類，同時加大產能布局并拓展海外市場。這使得公司在市場競爭中具備明顯的先發優勢和足夠的產能支持，預示其競爭力和盈利能力有望持續提升。

近年來，國內諧波減速器品牌憑借著性價比和服務的優勢，在國內市場占有率不斷提升，整體來看，國產諧波減速器在很大程度上已經能夠實現國產替代。在性價比方面，國內產品在同型號諧波減速器中通常具有較為競爭的價格，相較于日本HD 產品，價格通常低出20%到50%左右。同時國內頭部企業的產品性能也在快速逼近進口同類產品水平。服務方面，國內諧波減速器企業在售后服務方面不斷加強，確保及時響應和解決問題。訂單交付時間和定制化開發等方面也是國內企業的優勢所在。

對比看，納博特斯克是全球RV 減速器龍頭企業，精密行星減速器全球市場占有率超過60%。目前國內RV 減速器生產規模較大的廠商主要有雙環傳動、中大力德、南通振康、秦川機床等，在政策支持下，這些企業產能規模持續擴大，國產品牌市占率逐步提升。

《中國機器人產業發展報告（2022 年）》預計，到2024 年全球服務機器人市場規模將超過290億美元。同時，因勞動力減少和人口老齡化問題突出，中國人形機器人市場規模有望達到100億美元。人形機器人是服務機器人的升級，隨著服務機器人投資規模快速擴大，產業化進程勢必加速。

人形機器人每個自由度都需配置一個減速器，自由度數量遠高于工業機器人，約為30-40 個。與工業機器人不同，人形機器人負載要求較低，但精度要求較高，因此更依賴諧波減速器。隨著商業化應用加速推進，對大量、高精度的諧波減速器需求將快速增長。如果產業化進程順利且釋放出大規模減速器需求，則國產精密減速器企業的產能規模將成為核心競爭力。

不過，高端減速器制造需要先進設備和長周期布局。以哈默納科為例，其從2015年開始規劃擴產，經過6年完成。當前這類龍頭企業暫無繼續擴產計劃，其全球占比高；可見高端減速器供給端整體仍較為緊張。從現有產線規劃看，短期內難以快速應對大幅增長的減速器需求。隨著下游需求增長，我國頭部諧波減速器企業開始大力擴產。綠的諧波2022年產能為33萬臺/年，通過兩次募投項目進行擴產，預計到2027年達產后，公司將擁有兩代產品總產能159萬臺/年。

再例如，中大力德是國內目前惟一能同時提供RV、諧波、行星減速器和電機、伺服驅動、機電一體化等全系列產品的企業。前年披露的可轉債發行說明書顯示，智能執行單元生產基地項目達產后，可新增約30萬臺精密減速器產能。加上此前25萬臺的產能，達產后中精密減速器總產能可達55萬臺/年。未來隨著新產能釋放，公司有望進一步提升在高端減速器領域的市場地位和影響力。

另外，根據哈默納科2023 年的投資者關系披露，其同時強調在半導體設備、汽車配件、醫療設備等非機器人領域發展。這為國內企業提供了借鑒，可以以機器人需求作為突破口，再向更多行業拓展，實現多平臺布局。在搶占機器人減速器增量的同時，國內企業也應看準未來各行業對高端減速器的需求趨勢，最大程度打開市場空間，提升全球競爭力。（本文提及個股僅做分析，不做投資建議。）

數據來源：Wind。PE 為截止2023 年8 月31 日的動態市盈率