便攜式油茶果分層采摘裝置設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

李慶松,周華茂,饒洪輝,康麗春,楊家林,劉木華

(江西農(nóng)業(yè)大學(xué) 工學(xué)院,南昌 330045)

0 引言

油茶又叫茶籽,是我國(guó)特有的木本食用油料作物,主要生長(zhǎng)在我國(guó)南方丘陵山區(qū),與油棕、油橄欖和椰子并稱(chēng)為“世界四大食用油料植物”[1-2]。茶油的成分與橄欖油相似,成分間的比例還略?xún)?yōu)于橄欖油,素有“東方橄欖油”的稱(chēng)號(hào)[3]。油茶具有很高的綜合價(jià)值,除了食用外,在醫(yī)藥、保健、化工等方面也具有廣泛的用途[4]。

進(jìn)入21世紀(jì)后,尤其是近十多年來(lái),國(guó)家對(duì)油茶產(chǎn)業(yè)的扶持力度不斷加大,油茶種植面積也快速增加。據(jù)國(guó)家林業(yè)局統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示,截止到2019年底,我國(guó)油茶種植面積達(dá)453.5萬(wàn)hm2,油茶籽產(chǎn)量為267.9萬(wàn)t,油茶產(chǎn)業(yè)總值達(dá)1160億元[5-6]。由于油茶果樹(shù)主要種植在地形復(fù)雜的丘陵、山區(qū)等地,大型采摘機(jī)械無(wú)法作業(yè),故需要大量的勞動(dòng)力完成采摘。近年來(lái),隨著農(nóng)村人口的不斷流失,人工采摘成本高,作業(yè)效率低,勞動(dòng)強(qiáng)度大,這些因素嚴(yán)重制約著我國(guó)油茶產(chǎn)業(yè)的健康發(fā)展[7-8]。為此,設(shè)計(jì)了一款便于攜帶、操作簡(jiǎn)單的油茶果分層采摘裝置,旨在提高油茶果采摘效率,降低油茶農(nóng)戶(hù)的采摘成本,減少勞動(dòng)強(qiáng)度和保障作業(yè)安全。

1 油茶果、花苞與果枝分離力試驗(yàn)

1.1 試驗(yàn)設(shè)備與方法

目前,油茶果和花苞分離力測(cè)量的研究文獻(xiàn)較少[9-10],明晰油茶果、油茶花苞的生物力學(xué)特性對(duì)油茶果機(jī)械采摘裝置設(shè)計(jì)十分必要。因此,2021年10月,筆者在江西省林業(yè)科學(xué)院油茶良種基地對(duì)贛無(wú)1品種的油茶果、花苞與果枝的分離力進(jìn)行了測(cè)量。本次測(cè)量試驗(yàn)所用設(shè)備為ZDF-50數(shù)字式拉力計(jì)量程0～50N,精度±0.01N。由于油茶果枝具有彈性,在便攜式油茶果分層采摘裝置夾持采摘過(guò)程中有一定的自由行程,為了更好地模擬采摘過(guò)程中油茶果受力脫離的情況,在測(cè)量時(shí)不固定長(zhǎng)有油茶果和花苞的果枝。因施加在油果和花苞上的作用力方向不同,測(cè)量得到的油茶果、花苞從果枝脫落時(shí)所需要的分離力也不同[11]。因此,本次試驗(yàn)選擇與油茶果和花苞自然生長(zhǎng)方向(油茶果與花苞均是橢球體,沿其長(zhǎng)軸方向)的夾角為0°、30°、60°、90°4個(gè)方向進(jìn)行測(cè)量,每組夾角試驗(yàn)測(cè)量的樣本數(shù)量為30個(gè),試驗(yàn)樹(shù)種為贛無(wú)1油茶樹(shù)。油茶果、花苞與果枝發(fā)生分離時(shí)所需作用力大小的具體數(shù)據(jù)如圖1、圖2所示。

1.2 試驗(yàn)結(jié)果分析

由圖1、圖2可知:油茶果和花苞與果枝發(fā)生分離時(shí)所需作用力的大小隨作用力方向的變化而改變,當(dāng)作用力方向與油茶果、花苞自然生長(zhǎng)方向的夾角為0°、30°、60°和90°時(shí),油茶果脫落時(shí)所需要的作用力均值分別為12.26、10.56、8.75、5.92N,作用力均值擬合方程為Y=-0.0694X+13.539,R2=0.9836;花苞脫落時(shí)所需要的作用力均值分別為8.44、7.36、5.48、4.29N,作用力均值擬合方程為Y=-0.0478X+9.2585,R2=0.9890。圖2與圖1相比發(fā)現(xiàn):當(dāng)對(duì)油茶果和花苞的作用力方向一致時(shí),油茶果的分離力大于花苞的分離力。

圖2 不同作用力方向下花苞與果枝的分離力Fig.2 Separating force of flower bud and fruit branch under different force directions

2 整體結(jié)構(gòu)與工作原理

2.1 整體結(jié)構(gòu)

便攜式油茶果分層采摘裝置主要由分層采摘頭、伸縮桿、線(xiàn)圈、驅(qū)動(dòng)模塊、藍(lán)牙控制器及電源等組成,如圖3所示。其中,分層采摘頭安裝在伸縮桿的頂端,電動(dòng)推桿的輸出端通過(guò)銷(xiāo)釘與分桿連接,推桿的伸縮控制分層采摘頭的張開(kāi)與閉合;線(xiàn)圈安裝在伸縮桿底部手持把手下方,電線(xiàn)纏繞在線(xiàn)圈上,電線(xiàn)的一端與驅(qū)動(dòng)模塊、電源連接,另一端與推桿連接,實(shí)現(xiàn)推桿、驅(qū)動(dòng)模塊及電源三者串聯(lián)。

1.分層采摘頭 2.電動(dòng)推桿 3.驅(qū)動(dòng)模塊 4.伸縮桿 5.蓄電池 6.線(xiàn)圈 7.把手 8.藍(lán)牙控制器 9.錐形套圖3 整機(jī)結(jié)構(gòu)圖Fig.3 Whole machine structure diagram

2.2 工作原理

采摘時(shí),采摘者將鋰電池束在腰間,手握把手和伸縮桿,并根據(jù)待采油茶枝條的高度通過(guò)錐形套調(diào)節(jié)伸縮桿至合適的距離;按動(dòng)藍(lán)牙控制器上的按鍵,推桿往前伸展,在推桿的帶動(dòng)下,分層采摘頭根據(jù)油茶枝條的長(zhǎng)勢(shì)張開(kāi)至合適的厚度;然后,將分層采摘頭伸到長(zhǎng)有油茶果的表層油茶枝條中,推桿收縮,帶動(dòng)分層采摘頭中的平行膠輥夾持果枝;在采摘者的拉拽作用下,當(dāng)平行膠輥對(duì)油茶果的沖擊力大于油茶果柄與果枝的結(jié)合力時(shí),油茶果從果枝上脫落,完成采摘。

3 關(guān)鍵部件設(shè)計(jì)

3.1 分層采摘頭的設(shè)計(jì)

分層采摘頭是便攜式油茶果分層采摘裝置的核心機(jī)構(gòu),總質(zhì)量約2kg,主要由電動(dòng)推桿、平行膠輥、軸承座、上下分層架、分桿和底座組成,如圖4所示。為了減輕分層采摘頭的質(zhì)量,上下分層架和分桿均選用厚度為4mm的鋁條,驅(qū)動(dòng)動(dòng)力選用12V電動(dòng)推桿。其主要參數(shù)為:行程100mm,最大推力500N,伸縮速度30mm/s。為了減少采摘過(guò)程中對(duì)枝葉和花苞的損傷,平行膠輥材質(zhì)選用中間粗,兩端細(xì)的柔性尼龍膠輥。由于夾持果枝的兩平行膠輥分別安裝在上下分層架兩端的軸承座上,在拉拽的過(guò)程中,與枝條和油茶果發(fā)生接觸或碰撞時(shí)產(chǎn)生摩擦而發(fā)生滾動(dòng),可避免對(duì)枝葉的損傷,且兩平行膠輥之間留有一定的間隙(大于花苞直徑,小于油茶果直徑),花苞可從間隙中漏過(guò),從而減少對(duì)花苞的損傷。其中,上分層架通過(guò)銷(xiāo)與底座連接,下分層架通過(guò)螺栓固定在底座上,分桿的兩端通過(guò)銷(xiāo)分別與上分層架和電動(dòng)推桿連接。

1.軸承座 2.平行膠輥 3.角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu) 4.上分層架 5.下分層架 6.電動(dòng)推桿 7.底座 8.分桿圖4 采摘頭結(jié)構(gòu)圖Fig.4 Picking head structure diagram

3.2 伸縮桿的設(shè)計(jì)

在滿(mǎn)足采摘高度的前提下,伸縮桿在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮強(qiáng)度高、質(zhì)量輕,方便拆卸更換[12]。基于以上考慮,伸縮桿選用碳素纖維桿,第1節(jié)桿長(zhǎng)1.2m,第2節(jié)桿長(zhǎng)1m,第2節(jié)桿直徑小于第1節(jié)桿直徑,兩節(jié)桿之間通過(guò)錐形連接套連接,主要作用是調(diào)節(jié)伸縮桿的長(zhǎng)度。

4 油茶果與平行膠輥相互作用分析

4.1 模型建立

仿真模型主要由分層采摘頭、果枝、果柄及油茶果4部分組成,為了便于建模和提高仿真效率,采用離散法將果柄和果枝離散成長(zhǎng)度分別為1mm和5mm的小圓柱,圓柱之間采用BUSH連接,從而實(shí)現(xiàn)果柄和果枝的柔性化建模[13-14]。在ADAMS/AutoFlex模塊中對(duì)油茶果進(jìn)行柔性化,參數(shù)如表1所示。

表1 油茶果柔性化參數(shù)Table 1 Flexibility parameters of camellia oleifera fruit

4.2 油茶果脫落判定與定義約束

采摘過(guò)程中,油茶果受平行膠輥?zhàn)饔妹撀涞男问街饕?種:①果柄與果枝結(jié)合處斷裂致使果柄和油茶果整體從果枝上脫落;②從油茶果與果柄結(jié)合處斷裂分離;③從果柄脆弱處斷裂分離。通過(guò)實(shí)地觀察和前期預(yù)試驗(yàn)可知,油茶果的脫落主要以果柄與果枝結(jié)合處斷裂分離為主。

建立油茶果與平行膠輥相互作用仿真模型時(shí),采摘頭和電動(dòng)推桿分別添加勻速直線(xiàn)往復(fù)驅(qū)動(dòng),平行膠輥與軸承座之間、上分層架與底座之間、分桿與上分層架和電推推桿之間均添加轉(zhuǎn)動(dòng)約束,參數(shù)化碰撞速度、平行膠輥間距和平行膠輥直徑。在油茶果與平行膠輥之間、油茶果與果枝之間、平行膠輥與果枝之間均添加接觸碰撞力關(guān)系。為了便于判定油茶果是否脫落,采用廣義力和傳感器控制的思路[15],在油茶果與果柄之間添加彈簧阻尼模型,果柄與果枝之間添加廣義力,并設(shè)置傳感器用于監(jiān)測(cè)兩連接點(diǎn)之間廣義力的大小,如圖5所示。當(dāng)廣義力的值大于果柄與果枝的結(jié)合力時(shí),則判定油茶果從果枝上脫落,此時(shí)兩者之間的結(jié)合力為0。由前述測(cè)量數(shù)據(jù)可知,油茶果柄與果枝的連接斷裂力為12.26N。廣義力由3個(gè)分量力和3個(gè)分量力矩(Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz)組成[16]。廣義力中Fx的函數(shù)為

-STEP(SENVAL(sensor_1):1.0,K,1.1,0

*AX(branch_1.force_enter,Stalk_1.cylinder_ender)-STEP(SENVAL(sensor_1):1.0,C,1.1,0)

*WX(branch_1.force_center,Stalk_1.cylinder_center)

其中,sensor_1為檢測(cè)廣義力兩作用點(diǎn)之間的距離傳感器;K為果柄與果枝結(jié)合力剛度系數(shù);C為阻尼系數(shù),默認(rèn);branch_1.force_center為果枝連接點(diǎn);Stalk_1.cylinder_center為油茶果柄連接點(diǎn)。

其他分量力和力矩函數(shù)參照Fx依次類(lèi)推[17]。

圖5 油茶果與膠輥相互作用仿真模型Fig.5 Simulation model of interaction between camellia oleifera fruit and cots

4.3 仿真結(jié)果分析

4.3.1 油茶果臨界脫落速度的求解

由文獻(xiàn)[18]可知,油茶果平均直徑為31.34mm,本次仿真設(shè)油茶果直徑為32mm,平行膠輥直徑為27mm,平行膠輥間距為24mm,在移動(dòng)副上分別添加300、320、340mm/s的線(xiàn)速度,得到油茶果在不同平行膠輥速度撞擊下所受到的接觸碰撞力變化曲線(xiàn),如圖6所示。

圖6 不同碰撞速度下油茶果受到的接觸碰撞力變化曲線(xiàn)Fig.6 Curves of contact impact force of camellia oleifera fruit under different impact velocities

由圖6可知:油茶果受到的撞擊力大小隨著膠輥碰撞速度的增加而增加,當(dāng)碰撞速度為300、320、340mm/s時(shí),油茶果受到的撞擊力分別為11.96、12.97、15.02N。由前述油茶果分離力測(cè)試試驗(yàn)知,油茶果與果枝發(fā)生分離時(shí)需要的最大作用力均值為12.26N,故在平行膠輥直徑27mm、平行膠輥間距24mm時(shí),油茶脫落所需要的臨界脫落速度為320mm/s。

4.3.2 平行膠輥速度對(duì)油茶果脫落過(guò)程的影響

在油茶果臨界脫落速度的條件下,為了進(jìn)一步分析油茶果在脫落過(guò)程中所受接觸碰撞力的大小與不同平行膠輥速度之間的關(guān)系,選取一顆油茶果檢測(cè)其在碰撞脫落過(guò)程中的質(zhì)心加速度值。本次仿真設(shè)平行膠輥直徑為30mm、平行膠輥間距為21mm,撞擊速度分別為320、350、380mm/s,油茶果質(zhì)心加速度在不同速度撞擊下的變化曲線(xiàn),如圖7所示。

圖7 不同膠輥速度下油茶果質(zhì)心加速度變化曲線(xiàn)Fig.7 Acceleration curve of camellia oleifera fruit centroid under different rubber roller speeds

由圖7知:初始狀態(tài)下,油茶果只有重力加速度,當(dāng)與膠輥發(fā)生碰撞時(shí),加速度增大;當(dāng)油茶果受到的沖擊力大于果柄與果枝的結(jié)合力時(shí),與果枝發(fā)生分離,之后在自身重力作用下做拋物線(xiàn)運(yùn)動(dòng);隨著膠輥速度的增大,膠輥與油茶果在碰撞過(guò)程中的相對(duì)速度增大,油茶果受到的沖擊力增大,產(chǎn)生的質(zhì)心加速度也逐漸增加,說(shuō)明增大碰撞速度對(duì)油茶果的脫落有促進(jìn)作用。

4.3.3 平行膠輥間距對(duì)油茶果脫落過(guò)程的影響

不同膠輥間距下油茶果質(zhì)心加速度變化曲線(xiàn)如圖8所示。由圖8知:隨著平行膠輥間距(平行膠輥速度為350mm/s,平行膠輥直徑為30mm)的增加,油茶果受到的沖擊力逐漸減小,產(chǎn)生的質(zhì)心加速度也逐漸減小,脫落時(shí)所需要的時(shí)間增加。這是因?yàn)殡S著膠輥間距的增加,油茶果受到的作用力在油茶果柄與果枝結(jié)合點(diǎn)處法線(xiàn)方向上的分力變小,故增加平行膠輥間距不利于油茶果的脫落。

圖8 不同膠輥間距下油茶果質(zhì)心加速度變化曲線(xiàn)Fig.8 Acceleration curve of camellia oleifera fruit centroid under different rubber roller spacing

4.3.4 平行膠輥直徑對(duì)油茶果脫落過(guò)程的影響

不同膠輥直徑下油茶果質(zhì)心加速度變化曲線(xiàn)如圖9所示。由圖9知:隨著平行膠輥直徑(平行膠輥速度為130mm/s,平行膠輥間距為21mm)的增加,油茶果受到的碰撞力逐漸增加,產(chǎn)生的質(zhì)心加速度也逐漸增大,脫落時(shí)所需要的時(shí)間減少,說(shuō)明增加平行膠輥直徑對(duì)油茶的脫落有促進(jìn)作用。

圖9 不同膠輥直徑下油茶果質(zhì)心加速度變化曲線(xiàn)Fig.9 Acceleration curve of camellia oleifera fruit centroid under different rubber roller diameters

通過(guò)分析上述仿真結(jié)果可知:平行膠輥速度、平行膠輥間距和平行膠輥直徑對(duì)油茶果的脫落均有一定影響,可作為樣機(jī)試驗(yàn)因素的選取參考。

5 采摘試驗(yàn)

為驗(yàn)證便攜式油茶果分層采摘裝置的采摘效果,2021年10月28日在江西省新建區(qū)西山鎮(zhèn)草山村油茶高產(chǎn)示范基地進(jìn)行戶(hù)外采摘試驗(yàn),以每60min采摘油茶果的質(zhì)量統(tǒng)計(jì)便攜式油茶果分層采摘裝置的采摘效率。試驗(yàn)中,平行膠輥間距為21mm,膠輥直徑為30mm,采摘試驗(yàn)如圖10所示。試驗(yàn)結(jié)果表明:油茶果漏采率小于10%,花苞損傷率小于5%,油茶果采摘效率為42kg/h,為人工采摘的3倍左右。后續(xù)可優(yōu)化電動(dòng)推桿的響應(yīng)速度,進(jìn)一步提高便攜式油茶果分層采摘裝置的采摘效率。

圖10 采摘試驗(yàn)Fig.10 Picking test

6 結(jié)論

1)為提高油茶果采摘效率,設(shè)計(jì)了一種便攜式油茶果分層采摘裝置。戶(hù)外采摘試驗(yàn)結(jié)果表明:油茶果采摘效率為42kg/h,約為人工采摘的3倍。

2)油茶果、花苞與果枝發(fā)生分離時(shí)所需分離力大小與作用力方向呈線(xiàn)性關(guān)系。

3)油茶果與平行膠輥相互作用仿真分析結(jié)果表明:油茶果受到的沖擊力隨平行膠輥速度和平行膠輥直徑的增加而增加,隨平行膠輥間距的增加而減少。