口腔手術(shù)機(jī)器人輔助下即刻種植手術(shù)治療前牙區(qū)牙缺失的效果觀察

中圖分類號 R783.6 TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識碼A 文章編號 2096-7721（2025）08-1390-05

Clinical efficacy of dental robot-assisted immediate implantation for anterior tooth loss

BAI Yin'，MA Chuanqiang2， Gong Chengji3，WU Zhongming

[1.DepartmentfntalchologicalCllgeofXi'anteatioalUivesity，XinO7，na;epamtftal Implant，Xi'anYntaoelYnotomatolicalHospitalofXiano，Cia;3YakeWsdm（Beijg）chologyCo.，ding 100007，China; 4.DentalHospitalof theThirdAfiliatedHospitalofXi'anMedicalUniversity，Xi'an7o1Chinal

AbstractObective：Toevaluatetheeficacyofdentalrobot-asstedimmediateimplantationforanteriortoohlossMetods：122 patientswithteroohssoretreatedatirdfliaedHspialofXi'anMedicalUnivesifroMarh2tach24 were selected and randomly divided into the control group （ n =61，receiving traditional immediate implantation）andan experimental group 0 n =61，eceivitalstel）atcycety andpatientaisfactioecomparedetwenthtogroupsofpatits.Reults：Compaedieooupteexperiealgoup showedsignifalyrteaietalplaagaevatotalaialviatioofplatdotalal of the implant （ P lt;0.05）.The experimental group hadsignificantly higher White Esthetic Score（WES）and Pink Esthetic Score （PES）ratings on the day of surgeryand at1-year follow-up（ Plt;0.05 .Compared with the control group，the experimental groupshowedasignificantly lower overall complication rate （ P lt;0.05），and significantly greater patient satisfaction （Plt;0.05） .Conclusion：Dental robot-assisted immediate implantatiofotethssaantlyorteieceantpsipreictseae treatment safety， and increase patient satisfaction.

Key WordsDental Surgical Robot; Immediate Implant Surgery; Anterior Tooth Region; Tooth Loss

種植手術(shù)由于其功能重建良好、美學(xué)效果突出、就種植時機(jī)而言，即刻種植能在同一手術(shù)日完成拔穩(wěn)固耐用等優(yōu)勢，成為治療牙缺失的重要手段[。牙與種植操作，治療周期短，可降低骨吸收風(fēng)險[2]。

但是即刻種植手術(shù)難度較高，依賴醫(yī)生的經(jīng)驗和技術(shù)，可能出現(xiàn)人為偏差，且為了獲得手術(shù)視角，需行翻瓣操作，引起患者組織損傷。如何改良手術(shù)方法，引入更為先進(jìn)的輔助技術(shù)，以提高前牙區(qū)牙缺失的即刻種植效果，是臨床研究的重點(diǎn)?？谇皇中g(shù)機(jī)器人作為一種集成了多模態(tài)數(shù)據(jù)融合技術(shù)、動態(tài)導(dǎo)航技術(shù)、人工智能技術(shù)的新興醫(yī)療設(shè)備，為種植手術(shù)的改進(jìn)提供了支持[3-4]。有研究顯示，口腔手術(shù)機(jī)器人能使種植手術(shù)更為精準(zhǔn)化、高效化、微創(chuàng)化[5]。為了進(jìn)一步驗證口腔手術(shù)機(jī)器人的臨床效果，本研究將其用于前牙區(qū)牙缺失患者的即刻種植手術(shù)中，現(xiàn)報道如下。

1資料與方法

1.1一般資料選取2022年3月—2024年3月西安醫(yī)學(xué)院第三附屬醫(yī)院收治的122例前牙區(qū)牙缺失患者，采用隨機(jī)數(shù)字表法將其分為對照組（ n=61 ，實(shí)施傳統(tǒng)即刻種植手術(shù)）和試驗組（ n=61 ，實(shí)施口腔手術(shù)機(jī)器人輔助下即刻種植手術(shù)）。納入標(biāo)準(zhǔn)：① 上頜單顆前牙缺失； ② 符合即刻種植手術(shù)指征；③ 年齡18～70歲； ④ 口腔衛(wèi)生較好、牙齦健康;⑤ 唇側(cè)骨壁完整且厚度超過 1mm ： ⑥ 認(rèn)知、交流功能正常； ⑦ 既往無牙種植手術(shù)史； ⑧ 患者均知曉本研究并簽署知情同意書； ⑨ 具備術(shù)后隨訪條件。排除標(biāo)準(zhǔn)： ① 近遠(yuǎn)端間隙未達(dá)到 5mm ，開口度未達(dá)到3cm ； ② 伴有周圍軟組織缺損； ③ 處于妊娠、哺乳階段的女性； ④ 存在手術(shù)禁忌證； ⑤ 因精神、智力問題無法配合治療； ⑥ 伴有夜磨牙癥； ⑦ 鄰牙松動；⑧ 有酗酒、吸煙習(xí)慣； ⑨ 高血壓、糖尿病未控制達(dá)標(biāo)。對照組女34例，男27例；年齡（ 42.61±9.06 ）歲；BMI（ 23.52±1.39 ） kg/m² ；牙位：中切牙38例，側(cè)切牙12例，尖牙11例；拔牙原因：外傷9例，齲壞32例，牙周疾病20例。試驗組女32例，男29例；年齡（ 43.38±9.24 ）歲；BMI（ 23.17±1.40）kg/m² 牙位：中切牙37例，側(cè)切牙15例，尖牙9例；拔牙原因：外傷7例，齲壞35例，牙周疾病19例。兩組患者一般資料比較，差異無統(tǒng)計學(xué)意義（ Pgt; 0.05），具有可比性。本研究已獲得醫(yī)學(xué)倫理委員會審批。

1.2方法兩組患者術(shù)前均行全口錐形束計算機(jī)斷層掃描（Cone Beam Computer Tomography，CBCT）檢查。常規(guī)消毒鋪巾，以鹽酸阿替卡因?qū)嵤┚植拷櫬樽恚瑢⒒佳腊纬?，對殘留碎片、肉芽組織進(jìn)行徹底清除，形成拔牙窩（如圖1）。采用 1% 過氧化氫溶液及 0.9% 氯化鈉溶液沖洗拔牙窩。

試驗組實(shí)施口腔手術(shù)機(jī)器人輔助下即刻種植手術(shù)，設(shè)備由雅客智慧（北京）科技有限公司生產(chǎn)。將CBCT檢查數(shù)據(jù)導(dǎo)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，醫(yī)師根據(jù)三維重建影像，設(shè)計種植方案，完成術(shù)前規(guī)劃（如圖2）。完成口腔手術(shù)機(jī)器人末端及定位板校準(zhǔn)后，根據(jù)術(shù)前設(shè)計的種植方案，由機(jī)械臂自動完成種植窩洞逐級預(yù)備、種植體放置、愈合基臺安裝操作（如圖3）。醫(yī)師在牙體植入后，于骨間隙填入Bio-Oss骨粉，上覆膠原膜，最后安裝臨時冠。

對照組實(shí)施傳統(tǒng)即刻種植手術(shù)，根據(jù)CBCT檢查結(jié)果設(shè)計種植方案，由醫(yī)師完成牙齦切開與翻瓣、種植窩洞預(yù)備、種植體放置、愈合基臺安裝（如圖4）。牙體植入后行骨增量處理、牙齦縫合、臨時冠安裝等操作。

兩組患者的手術(shù)均由同一個具有豐富臨床經(jīng)驗的高年資醫(yī)師團(tuán)隊完成。所有患者術(shù)后均需服用3～5d抗生素，氯已定含漱液持續(xù)漱口1周，2次/天。根據(jù)種植體骨結(jié)合情況，于術(shù)后3～6個月實(shí)施永久冠修復(fù)，兩組患者術(shù)后均隨訪1年。

圖1拔除患牙形成拔牙窩 Figure1Extraction of the affected tooth to forma tooth extractionsocket

圖2機(jī)器人軟件系統(tǒng)進(jìn)行種植方案設(shè)計Figure 2Implant planning by dental robotic software

圖3機(jī)械臂實(shí)施自主操作 Figure3Autonomousoperation performedbybydental robot arm

圖4傳統(tǒng)即刻種植手術(shù)操作 Figure4Traditional immediate implantation

圖5口腔手術(shù)機(jī)器人輔助下的種植精度 Figure5Implant precisionwiththeassistanceof dental surgical robot

1.3觀察指標(biāo) ① 手術(shù)時間與種植精度：記錄兩組患者手術(shù)所需時間，并于術(shù)后進(jìn)行CBCT檢查，對種植體實(shí)際安裝與設(shè)計方案之間的角度偏差、根尖總偏差、頸部總偏差予以計算（如圖5～6）。 ② 美學(xué)效果：采用白色美學(xué)指數(shù)（WhiteEstheticScore，WES）、紅色美學(xué)指數(shù)（PinkEstheticScore，PES）[對兩組患者術(shù)后當(dāng)天、術(shù)后1年的美學(xué)效果予以評估，WES包含牙冠顏色、形態(tài)、透明度在內(nèi)的5個變量，分值范圍為0～10分；PES包含種植體周圍黏膜顏色、質(zhì)地、牙齦乳頭完整性、軟組織輪廓在內(nèi)的7個變量，分值范圍為0～14分。WES、PES得分越高，美學(xué)效果越好。 ③ 治療安全性：記錄術(shù)后至隨訪結(jié)束時患者出現(xiàn)的并發(fā)癥，包括感染、牙齦萎縮等。 ④ 種植成功率及患者滿意度：記錄術(shù)后1年種植成功人數(shù)及患者種植滿意人數(shù)，若術(shù)后1年種植體無松動，骨吸收未達(dá)到 2mm ，種植體周圍未見透影區(qū)，無疼痛、麻木等不適，則表明種植成功。患者滿意度通過填寫調(diào)查問卷的形式完成。

1.4統(tǒng)計學(xué)方法所有數(shù)據(jù)采用SPSS22.0軟件進(jìn)行統(tǒng)計學(xué)分析，符合正態(tài)分布的計量資料以均數(shù) ± 標(biāo)準(zhǔn)差 表示，組間比較采用獨(dú)立樣本 χ_t 檢驗；計數(shù)資料以例數(shù)（百分比） [n（%）] 表示，采用 χ² 檢驗。 Plt;0.05 為差異有統(tǒng)計學(xué)意義。

圖6傳統(tǒng)手術(shù)種植精度 Figure6Accuracyoftraditional implantation

2 結(jié)果

2.1手術(shù)時間與種植精度與對照組相比，試驗組手術(shù)時間更短，種植體角度偏差、種植體根尖總偏差、種植體頸部總偏差更小，差異均有統(tǒng)計學(xué)意義（ Plt;0.05 ），見表1。

2.2美學(xué)效果與對照組相比，試驗組術(shù)后當(dāng)天、術(shù)后1年的WES、PES評分均更高，差異均有統(tǒng)計學(xué)意義（ Plt;0.05 ），見表2。

2.3治療安全性與對照組相比，試驗組患者并發(fā)癥總發(fā)生率更低，差異有統(tǒng)計學(xué)意義（ Plt;0.05 ），見表3。

2.4種植成功率及患者滿意度兩組種植成功率相比，差異無統(tǒng)計學(xué)意義（ Pgt;0.05 ）；試驗組患者滿意度高于對照組，差異有統(tǒng)計學(xué)意義（ Plt;0.05 ），見表4。

3 討論

前牙區(qū)在保障口腔功能、協(xié)調(diào)發(fā)音、維持外形

Table 1Comparison of operative time and implantation accuracy between the two groups of patients ）

表1兩組患者手術(shù)時間與種植精度比較（ ）

表3兩組患者并發(fā)癥發(fā)生情況比較 [n（%） 1

Table2Comparison of aesthetic outcomes between the two groups of patients

Table 3 Comparison of complication rates between the two groups of patients [n （%）]

表2兩組患者美學(xué)效果評分比較（ ）

表4兩組患者種植成功率及患者滿意度比較 [n（%） ] Table 4 Comparison of implantation success rate and patient satisfactionbetweenthetwo groupsofpatients [n（%） 1

美觀等方面發(fā)揮著至關(guān)重要的作用，但外傷、齲齒、牙周疾病等因素會導(dǎo)致牙齒損害，需行拔牙處理，從而造成前牙區(qū)牙缺失[8-9]。種植術(shù)是治療前牙區(qū)牙缺失的主要手段，具備功能恢復(fù)好、美觀、穩(wěn)固、舒適等優(yōu)勢，在臨床中備受青睞[10-12]。前牙種植手術(shù)分為延期種植與即刻種植。有研究顯示，相較于延期種植，即刻種植減少了患者3～6個月的等待周期，能避免牙窩發(fā)生生物學(xué)改變、鄰牙傾斜、牙槽嵴吸收等問題，有利于骨組織保存及牙齦形態(tài)保留，且能減少手術(shù)次數(shù)，減輕手術(shù)創(chuàng)傷[13-i。對于符合適應(yīng)證的患者，可優(yōu)先考慮即刻種植手術(shù)。但是傳統(tǒng)的即刻種植手術(shù)也存在一定不足，如視野受限、易出現(xiàn)偏差、對醫(yī)師的技術(shù)及經(jīng)驗有較高依賴等。隨著智慧醫(yī)療理念的不斷深入以及醫(yī)療設(shè)備的日益發(fā)展，近年來，手術(shù)機(jī)器人在口腔醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的應(yīng)用范圍逐步擴(kuò)大[17-19]?？谇皇中g(shù)機(jī)器人為前牙區(qū)牙缺失的治療提供了新途徑[2]。

王一茗等人[通過體外模型對比發(fā)現(xiàn)，口腔手術(shù)機(jī)器人能在不同骨傾角下實(shí)現(xiàn)較高的種植精度。劉芳等人[22]研究表明，口腔手術(shù)機(jī)器人能減小種植體的精度誤差。本研究將口腔手術(shù)機(jī)器人運(yùn)用于前牙區(qū)牙缺失患者的即刻種植手術(shù)中，就結(jié)果而言，與對照組相比，試驗組手術(shù)時間更短，種植體角度偏差、種植體根尖總偏差、種植體頸部總偏差更小（ Plt;0.05 ），表明口腔手術(shù)機(jī)器人在提高種植手術(shù)效率及種植精度方面有確切作用，結(jié)果與上述報道相符?？谇皇中g(shù)機(jī)器人由自帶軟件系統(tǒng)、機(jī)械臂以及光學(xué)追蹤定位儀組成。軟件系統(tǒng)不僅能進(jìn)行患者CBCT數(shù)據(jù)管理，其多模態(tài)影像融合技術(shù)還能夠使醫(yī)師直觀了解患者口腔情況，實(shí)現(xiàn)術(shù)前精確規(guī)劃。

光學(xué)追蹤定位儀采用了紅外光學(xué)技術(shù)，可實(shí)時捕捉患者頜骨與機(jī)械臂位置，能完成高頻跟蹤、隨動校準(zhǔn)，且定位精準(zhǔn)穩(wěn)定。六自由度機(jī)械臂能自動完成植窩洞預(yù)備、種植體放置等操作，設(shè)備中包含的力傳感器能實(shí)現(xiàn)末端受力形變的實(shí)時補(bǔ)償，減少干擾，可最大程度減少誤差。

羅曉軍[23]、張宗穎[24]等人研究指出，由于前牙區(qū)位置較為特殊，因此與其他區(qū)域相比，在實(shí)施種植手術(shù)時，要更多地考慮美學(xué)效果。劉曉強(qiáng)等人[25]研究顯示，與傳統(tǒng)即刻種植手術(shù)相比，口腔手術(shù)機(jī)器人除了在效率與精度方面優(yōu)勢突出外，對于美學(xué)效果的提升也有積極意義[25]。本研究中，試驗組術(shù)后當(dāng)天、術(shù)后1年的WES、PES評分均明顯高于對照組（ Plt;0.05 ），結(jié)果與上述報道相符。分析原因為口腔手術(shù)機(jī)器人能通過精準(zhǔn)定位、微創(chuàng)操作以及敏感區(qū)域避讓，使種植體與周圍組織的相容性得到優(yōu)化，從而改善前牙區(qū)的美學(xué)效果。

口腔手術(shù)機(jī)器人是否有利于并發(fā)癥控制，目前還存在爭議。謝玲玲等人[2報道稱，口腔種植機(jī)器人手術(shù)組與傳統(tǒng)手術(shù)組之間，并發(fā)癥發(fā)生率差異并不顯著。吳煜等人[27則表明口腔手術(shù)機(jī)器人的運(yùn)用能減少術(shù)后無并發(fā)癥發(fā)生。本研究結(jié)果顯示，試驗組患者的并發(fā)癥總發(fā)生率明顯低于對照組（ Plt;0.05 ）。分析原因為，口腔手術(shù)機(jī)器人的操作精準(zhǔn)度高，對鄰近血管、神經(jīng)組織影響小，且不受視野限制，無需實(shí)施牙齦切開與翻瓣操作，可減少手術(shù)創(chuàng)傷，從而提高了手術(shù)安全性。既往較多報道表明，患者滿意度是評價種植手術(shù)效果的重要指標(biāo)[28-31]。通過隨訪發(fā)現(xiàn)，雖然兩組患者的種植成功率無明顯差異，但試驗組的患者滿意度遠(yuǎn)高于對照組（ Plt;0.05 ），這可能與口腔手術(shù)機(jī)器人能減少創(chuàng)傷、減輕不適、安全程度高、更能滿足美學(xué)需求，從而有效改善患者的醫(yī)療體驗有關(guān)。

綜上所述，口腔手術(shù)機(jī)器人輔助下即刻種植手術(shù)治療前牙區(qū)牙缺失可有效提高手術(shù)效率，提升種植精度，改善美學(xué)效果，減少并發(fā)癥發(fā)生，提高患者滿意度。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻(xiàn)聲明：白銀負(fù)責(zé)資料整理，文章撰寫；馬傳強(qiáng)、吳中明負(fù)責(zé)臨床試驗；龔承基負(fù)責(zé)種植機(jī)器人實(shí)驗數(shù)據(jù)整理。

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收稿日期：2025-01-09編輯：趙敏