機器人輔助手術在頭頸部腫瘤中的研究及應用現狀

中圖分類號 R739.91 文獻標識碼 A文章編號 2096-7721（2025）08-1419-08

Research and application status of robot-assisted surgery in head and neck tumors

LONG Geer'， WU Wenbin'，FENG Zhengkai1， YOU Rui1，2，LIU Youping'， CHEN Mingyuan1，2 （1.NasopargalCcrreveidtrolCntetflatedHspitalfYtUvesityZui; 2.Departmentof Nasopharyngeal Medicine，Sun Yat-sen University Cancer Center，Guangzhou 51oo6o，China）

AbstractRoboticsurgicalsystemsarepowerfulandmaneuverable，providingsurgeons withaclearvisualizationtoperformprecise andminimallinvasive procedures withinconfinedanatomicalspaces，demonstratingsignificantpromiseinheadandneckoncology surgery.Comparedtotraditionaloensrgery，obot-asistedsurgerycaneduceimpactsonadndnckestheticsandfuction lowerperioperativecomplicationates，andimprovelong-tersurvivalrates.Tebackgroundandevolutionofrobot-assstedsurgery issystematicalleviewdintispaper，anditsclnicalaplatiosndeistinglmitatiosinadandecktumosareuarized， aiming to offer insights for advancements in head and neck oncology surgery.

Key WordsHead and Neck Tumor; Robot-assisted Surgery; Minimally Invasive Surgery

機器人輔助手術（Robot-assistedSurgery，RAS）將機器人技術應用到外科手術領域，輔助外科醫生或自主完成復雜的外科手術。機器人手術系統會根據特殊的手術環境與臨床需求，依照制定的方案和流程執行特定動作。過去，RAS主要應用于腹腔手術，尤其在腹腔腫瘤切除方面發揮了重要作用，因此研究者開始探索RAS在治療其他部位腫瘤中的應用潛力，如頭頸部腫瘤。對于頭頸部腫瘤，手術是最重要的根治性手段。然而，傳統手術切口大，高度依賴外科醫生的手眼協調能力，腔鏡手術的出現雖然改變了這一現狀，但仍存在醫生學習曲線較長等問題。近年來，隨著機器人手術技術的迅速發展以及患者對治療效果和生活質量要求的不斷提高，RAS的應用價值日益凸顯。本文將回顧RAS的產生背景和發展歷程，重點探討其在頭頸部腫瘤中的應用，總結最新研究成果，并對未來研究方向提出展望。

1頭頸腫瘤外科面臨的挑戰

頭頸部腫瘤是指發生在頭頸部區域的惡性腫瘤，主要包括口腔、咽喉、鼻腔、鼻竇、唾液腺等關鍵器官。早期發現和治療對于提高治愈率和改善生存質量至關重要，外科手術可以切除腫瘤病灶，防止進一步擴散，從而提高患者生存率[2。頭頸部具有許多精細的解剖結構，且嚴格要求保留重要功能。傳統手術方法往往難以在根除腫瘤的同時有效保護患者的生理功能與外貌美觀，容易引發吞咽障礙、語言障礙及面部畸形等術后并發癥。此外，頭頸區域血管神經密集，手術風險高，對手術醫師的技術要求極為苛刻。頸部淋巴結清掃術并發癥總發生率高達 32.8% ，其中術中出血發生率達 14% ，神經損傷發生率達 5.4%^[3] 。傳統口咽癌開放切除手術通常需要進行下頜骨切除術，手術并發癥除了骨錯位外，還包括嚴重的言語、吞咽和呼吸功能障礙[4]。因此，如何在保證治療效果的同時，利用創新技術實現更精細的解剖，減少手術并發癥，是當前頭頸腫瘤外科亟需解決的問題。

2 RAS的產生背景及發展歷程

2.1RAS的背景及功能RAS深度融合了計算機技術、機械工程與生物醫學工程。20世紀70年代，美國一項概念研究率先提出使用急診醫學機器人輔助系統進行遠程操作的想法[。20世紀80年代，機器人手術系統開始在人工髖關節置換術、前列腺手術等外科手術中進行試驗。20世紀90年代，達芬奇機器人手術系統問世，并于2000年獲得美國FDA認證，標志著RAS正式進入臨床。2001年，BinderJ和KramerW首次使用達芬奇機器人手術系統進行前列腺癌手術，到2022年，美國已有超過85% 的根治性前列腺切除術通過機器人輔助進行，展現出RAS的迅速普及和高速發展。

RAS能夠通過主控臺將外科醫生的手部動作轉化為機器人機械臂的精細操作，突破了人手運動限制，從而更好地提升外科手術效果。目前商用機器人手術系統提供了多種增強外科醫生感覺運動能力的功能，例如調整運動范圍以提高精確性；通過立體內窺鏡提供3D深度感知；運動過濾器消除術者生理性震顫；高分辨率操作使術者能夠以更自然、靈活的方式進行手術；補償手眼協調以解決鏡像效應；增強成像使術者能夠看到超出自然人類視覺帶寬的視野范圍[7-9]。

2.2RAS系統分類根據手術目標部位的不同，機器人手術系統可分為硬組織機器人和軟組織機器人。硬組織機器人包括神經外科手術機器人和骨科手術機器人；軟組織機器人可分為腔鏡手術機器人、經自然腔道手術機器人、血管介人手術機器人和經皮穿刺手術機器人。此處簡要介紹與頭頸部手術相關的軟組織機器人。

2.2.1腔鏡手術機器人腔鏡手術機器人分為多孔和單孔兩大類。多孔機器人手術系統的特點是操作便捷、手術視野廣，單孔機器人則具有手術創傷小、恢復快的優勢，尤其適合在狹窄空間內操作。2000年，第1代達芬奇機器人手術系統獲美國FDA批準，成為世界首個多孔腹腔鏡機器人手術系統。2014年，達芬奇機器人手術系統發展至第4代，具有更簡潔的對接系統、更寬的運動范圍、更精細的機械臂，以及頭頂懸吊的旋轉臂和解剖瞄準系統，為多角度手術提供了更優的解剖通路。2017年，Revo-i腹腔鏡手術機器人獲韓國食品醫藥品安全管理局批準上市[]。2023年，第5代達芬奇機器人手術系統問世，具有可自行選擇開關的力反饋功能，集成了氣腹機和電外科設備等關鍵手術設備，計算能力是第4代的 10 000 倍以上[]。隨著患者對美容需求的提高，僅產生單個切口的單孔機器人應運而生。2007年，世界首套單孔腔鏡手術機器人InsertableRoboticEffectorPlatform（IREP）系統問世[12]。2014年，切口理論直徑僅為 12mm 的SJTU Unfoldable RoboticSystem（SURS）單孔腔鏡機器人手術系統研發完成。2015年，達芬奇SP單孔機器人手術系統正式投入臨床使用，系統采用單端口架構，包含模仿人手運動的腕、肘關節器械以及3D-HD內鏡，單個切口僅長 25mm ，受到廣大外科醫生認可[3]。腔鏡手術機器人發展動力充足，迭代速度快，適應證范圍廣，其中美國直覺外科公司的達芬奇機器人手術系統一直在腔鏡手術機器人市場占據重要地位。

2.2.2經自然腔道手術機器人早在1994年，WilkPeterJ等人就已提出經自然腔道內鏡手術的設想[14]。2007年，EndoViaMedical公司開發的ViaCath系統在實驗室條件下成功通過自然腔道進行胃腸手術[15]。2015年，Medrobotics公司的Flex機器人手術系統成為首個獲FDA批準，可經口腔進行咽部手術的經自然腔道手術機器人[。2021年，Momentis Surgical公司的Anovo機器人手術系統獲FDA批準，可經肚臍腹腔鏡行經陰道的良性病變手術[7。經自然腔道手術機器人通過人體自然腔道進行手術，具有創傷小、痛苦少、術后恢復快、不產生瘢痕等優勢；但手術視野也會受自然腔道結構限制，且缺乏觸覺力學反饋，給手術帶來不便。

2.2.3血管介入手術機器人血管介人手術機器人的最大意義在于使手術醫生避免射線暴露，同時提高操作精度。2004年，第一代磁導航系統Telstar問世[8]2006年，RNS血管介人手術機器人可以通過導絲導航器推送和旋轉導絲，提高手術精度[19]。2012年，CorPath200成為首個獲得FDA認證的冠脈介人機器人手術系統[2]。之后，新的血管介入手術機器人陸續出現，如具有可彎曲的主動導管和力反饋系統、可以進行心臟房顫消融的Sensei系列介入消融手術機器人，能夠兼容市面上現有商業導管的Amigo手術系統等。目前冠脈介人手術較為成熟，但由于機器人手術系統的觸覺力學反饋技術一直不成熟，RAS較難應用于鈣化病變、慢性閉塞病變等復雜病變中[19]。

2.2.4經皮穿刺手術機器人經皮穿刺手術機器人通過CT、MRI等影像技術，基于光學系統和電磁系統，實現路徑規劃和導航定位，對軟組織及穿刺針彎曲進行變形補償，實現精確穿刺。根據用途可以分為活檢機器人和腫瘤消融機器人，其中活檢機器人又可以按照穿刺部位分為乳房活檢、前列腺活檢等。

乳房活檢是經皮穿刺手術機器人的主要研究方向之一。2004年，LarsonBT等人提出了一種MRI引導的微創乳腺活檢機器人手術系統；2009年，MallapragadaVG等人使用混合控制法，開發了一種可以通過施加外力實時控制乳腺腫瘤移位的機器人手術系統；2010年，YangB等人設計了一種可以在連續MRI成像下進行乳房活檢的主從式手術系統[21]。上述研究通過影像學技術與機器人結合以及移位控制，均能使穿刺針準確進入目標靶點。

近年來，前列腺活檢機器人相關研究發展迅速。AleongAM等人[22設計了一個由實時MRI引導的模塊化6-DOF前列腺介入機器人手術系統。BiswasP等人[23設計了一個結構剛度高、進針傾斜角度大、操作可完全覆蓋患者前列腺的4-DOF機器人原型。YANJW等人[24設計了一套高達8-DOF的平行前列腺介人機器人手術系統。上述研究重點關注操作的靈活性，為前列腺活檢機器人的改進做出了貢獻。

此外，經皮穿刺手術機器人還可應用于腫瘤消融治療。2013年， WuFY 等人開發了一種用于腹部冷凍消融的原型機器人，可以在MR圖像實時引導下進行冷凍消融針定位，無需耗時手動穿刺[25]。2021年，用于肺部腫瘤消融的XACT機器人問世，針尖進人目標區域的平均誤差 lt;2mm ，平均手術時間 lt;8.5min^[26] 。相較于傳統的醫生手動操作，機器人輔助腫瘤消融手術具有精準度高、用時短的優勢。影像學技術與機器人技術的有效結合，機器人技術的不斷更新，以及未來與AI輔助技術的融合，都有助于提高手術精度、縮短手術時間、減輕患者不適，顯示出經皮穿刺手術機器人的應用價值和廣闊前景。

3 RAS在頭頸腫瘤外科中的發展及應用

頭頸區域解剖結構復雜，涉及眾多重要血管、神經和器官，手術難度大、風險高，對醫生的技術水平提出了極高的要求。機器人手術系統通過三維高清視覺系統、微型化手術器械和智能操控平臺，理論上可以克服傳統頭頸部腫瘤手術中視野局限、操作穩定性不足等問題，使手術更加精準、安全。皇家馬斯登醫院頭頸外科主任醫師VinidhPaleri教授指出，與開放手術等標準手術治療方式相比，經口腔機器人輔助手術是一種先進的手術方式，可以為復發性頭頸部腫瘤患者提供長久的生存期。PaleriV教授主導的一項研究表明[27]，RAS能提高復發性頭頸部腫瘤患者的存活率并縮短康復時間，早期結果顯示兩年總生存率達到 72% 。

3.1RAS在頭頸腫瘤外科的發展歷程達芬奇機器人手術系統是RAS的標桿案例，然而其最初設計用于腹部手術，規格不太適用于頭頸部的狹窄解剖區域，因此未能廣泛應用于頭頸部手術[28]。

Versius手術系統是由CMRSurgical公司開發的一種模塊化機器人手術系統（如圖1）。該系統具有可分離、易攜帶的儀器和內窺鏡臂模塊，通過優化模塊分配和適當配置關節參數，能夠使器械更靈活地到達手術部位。有研究者測試了機器人輔助經口腔、經耳前、經后頸部、經腋窩和雙側腋乳入路等手術方式，結果表明，除了腋窩入路表現不佳外，該系統在多數頭頸部腫瘤手術中表現良好[29]Versius手術系統在模型上初步取得理想結果，但還需進一步臨床研究驗證其可行性與安全性。

Flex手術系統是由Medrobotics公司開發的一種柔性機械臂機器人，可同時使用2個支持實時切換并提供觸覺反饋的柔性器械（如圖2）。2014年Flex系統獲得ConformitéEuropeenne（CE）認證，并在同年首次進行了經口外科手術。2015年，該系統獲得FDA認證[30]。一項多中心研究使用Flex系統進行經口機器人手術（TransoralRoboticSurgery，TORS）[3]，其中超過一半的病例進行腫瘤切除，所有患者均未觀察到與機器人輔助手術相關的重大不良事件。然而，研究發現部分患者在使用Flex系統時無法觀察到聲帶，少數手術中出現機器人響應遲滯的現象，說明該手術系統還有較大的改進空間。

Senhance手術系統是由AsensusSurgical公司開發的腔鏡機器人手術系統，具有眼動追蹤攝像頭控制功能和觸覺反饋功能（如圖3）。AsensusSurgical公司稱該系統已成功應用于口咽、咽喉、咽旁間隙的惡性病變手術，但目前尚缺乏相關臨床研究。

3.2RAS在頭頸腫瘤外科中的應用

3.2.1口咽腫瘤既往口咽腫瘤手術主要采用開放性廣泛切除，需要切開唇正中及下頜骨，手術創口大，術后恢復慢，口腔功能差，且對患者外觀影響較大，面部手術瘢痕會跟隨患者一生。RAS的出現有望改變這一現狀。

一項國際多中心研究評估了TORS在治療放療后原發頭頸部腫瘤患者的效果，結果表明TORS的局部控制率和生存率良好，手術切緣 gt;1.0mm 的患者局部控制率顯著增高[27]。由于機器人輔助手術視野更清晰，操作更精細，因此能更好地保證手術切緣。另外一項前瞻性研究首次通過縱向研究評估機器人輔助經口或頸部-經口聯合挽救性手術治療口咽腫瘤的生存質量，研究發現該手術方法在減少術后疼痛和加速恢復方面表現良好[32]。這可能與RAS手術切口小、破壞人體自然解剖結構較少有關。一項研究評估達芬奇機器人手術系統在TORS中的可行性和安全性，觀察頭頸部腫瘤患者的術中情況及術后兩年隨訪情況。結果顯示，術中出現意外情況和并發癥的比例分別為 47.5% 和 20.3% ，術后出血發生率為 11.9% ，沒有出現與治療相關的死亡，兩年總生存率和疾病特異性生存率分別為 90.5% 和95.6%^[33] 。雖然術中出現較多困難，但是無手術相關死亡以及較高的生存率初步證明了達芬奇機器人手術系統在口咽腫瘤治療中的應用價值。GorpheP等人[34系統性評估TORS結合游離皮瓣重建在復雜咽部缺損中的應用情況，涵蓋初次手術、放療后二次手術和放化療失敗后的挽救性手術患者，結果顯示術后并發癥發生率較低且功能恢復較好，表現出機器人輔助手術在組織重建和功能恢復方面的優勢。張星等人[35]系統性評估TORS在治療口咽鱗狀細胞癌中的臨床價值，數據顯示，與非TORS組相比，TORS組的I、Ⅱ期生存曲線更好，I、Ⅳ期2年生存率（ 92.9% Us. 64.7% ）和無進展生存率（ 92.7% vs. 63.9% ）更高。上述研究為RAS治療罕見口咽腫瘤的可行性提供了有力證據。

圖1Versius手術系統示意圖Figure1Schematicdiagramof theVersiussurgicalsystem注：Versius占地面積僅為 38cm×38cm ，可輕松安裝在手術臺周圍，適用于多種外科手術，其靈活的小型機械臂，憑借獨特的四軸腕關節專利，能夠模仿人手臂運動（圖片來源于https：//cmrsurgical.com/versius）

圖2Flex手術系統示意圖Figure2SchematicdiagramoftheFlexsurgicalsystem注：Flex手術系統是世界首個具有可操縱和可成型機器人范圍的腔內機器人平臺，是一種高度鉸接、多連接的“蛇形”機器人，能夠使用柔性器械進行任意方向的手術操作（圖片來源于https：//robotics-surgical.com/flex-robotics）

圖3Senhance手術系統示意圖Figure3SchematicdiagramofSenhancesurgicalsystem注：Senhance機器人手術系統使用多端口設計，最多可控制4個機械臂和1個攝像頭，用于組織可視化和內窺鏡操作（圖片來源于https：//www.asensus.com/senhance）

3.2.2甲狀腺切除及頸部淋巴結清掃機器人輔助甲狀腺切除術及頸部淋巴結清掃的主要優點在于保持頸部美觀和保護神經[3。由于甲狀腺結節或腫瘤切除手術較為常見，且患者通常對術后美觀和功能恢復有較高要求，因此進行RAS研究是必要的。頸部淋巴結清掃術常見于各種頭頸部腫瘤的根治性手術，手術切除不徹底可能導致腫瘤轉移，而RAS能夠更徹底地清掃淋巴結，具有廣闊的應用前景。

一項回顧性研究收集了同一外科醫生連續完成的317例雙側腋乳入路機器人輔助甲狀腺切除術，通過大量數據評估患者的臨床病理特征和術后結果，結果發現該術式適用于大多數良性甲狀腺疾病和低風險分化型甲狀腺癌患者[37]。經腋乳入路不僅避免了頸部皮膚切口，使術后頸部外形美觀，還能減少頸部組織損傷，有利于術后恢復，這是傳統手術時期難以實現的。張彬等人[38介紹了一種無腋窩切口的三端口經口機器人輔助甲狀腺切除術，具有手術創口小、初步數據可行、安全性高的特點，20例患者均未出現嚴重并發癥，為機器人輔助甲狀腺切除術提供了創新性的新入路。另外一項研究首次報道了TORS治療舌根甲狀舌管囊腫，隨訪5～47個月，患者均未復發，證明其可行有效[39。對于甲狀腺手術，傳統手術入路較為局限，而上述研究提出的幾種不同手術人路，展現出RAS在保證治療效果的前提下，能夠根據需求靈活調整手術方式的優勢。

TaeK等人[4探討了經口機器人輔助選擇性頸淋巴結清掃術在無耳后切口的情況下治療乳頭狀甲狀腺癌的可行性。研究中超過半數的患者采用經口入路進行Ⅱ和Ⅳ區清掃，其他患者結合耳后切口進行Ⅱ、Ⅲ、IⅣ和V區清掃，所有患者均未出現嚴重手術并發癥，說明有無耳后切口在成功率和并發癥發生率方面無顯著差異。RAS通過精細的解剖分離和精確的淋巴結切除，有效降低了誤傷重要神經和血管的風險，同時提高了淋巴結清掃的徹底性。3.2.3喉癌喉位于甲狀腺后上方，由于位置較深，傳統手術面臨術野狹窄、器械活動范圍受限等問題，因此喉癌對RAS的需求更為迫切。

一項多機構合作研究評估了TORS在包含喉癌在內的頭頸部腫瘤中的應用，結果展現出較高的局部控制率、總體生存率和疾病特異性生存率4]，初步驗證了TORS在喉癌治療中的可行性。GorpheP等人[4通過一項非隨機多中心前瞻性研究評估達芬奇機器人手術系統在頭頸部腫瘤中的應用，其中包含4例喉癌患者，結果顯示圍手術期無重大并發癥發生，患者術后恢復良好，證明RAS在提高喉癌術后生存質量方面存在優勢。另外一項回顧性研究納入12例喉癌或下咽癌患者，所有患者均成功完成RAS手術，且手術時間、術中失血量、恢復經口進食時間等數據均令人滿意，同樣證明了使用達芬奇機器人手術系統進行TORS治療喉癌存在優勢[43]。MorisodB等人[4]研究了經口機器人輔助環狀軟骨上喉部分切除術聯合環狀軟骨-舌骨-會厭固定術的初步病例結果，將研究數據與既往結果進行比較，研究認為RAS能夠充分保留關鍵結構，有助于患者功能恢復。上述研究均證明RAS能較好地保留患者發聲和吞咽功能，在處理復雜的喉部手術中具有很大潛力。

3.2.4下咽癌下咽癌的發病部位特殊，位置隱匿，早期無特異性癥狀，易發生黏膜下擴散和局部淋巴結轉移，且容易侵犯頸部其他重要結構。由于傳統手術很難進行非常精細的手術操作，術中可能出現過多切除咽部黏膜或者誤傷咽部肌肉等情況，進而導致咽瘺、吞咽困難等嚴重影響患者生活質量的并發癥發生。RAS則能在根治腫瘤、保留器官功能等方面發揮作用。

一項對下咽癌患者進行TORS治療的前瞻性臨床試驗顯示，患者術中均未出現嚴重并發癥，長期生存率、局部控制率、功能恢復等方面表現良好，絕大多數患者對術后吞咽功能的影響較小，僅有少數患者需要通過經皮內鏡下胃造口進食[45]，這證明了RAS在功能保留方面優于傳統手術。漢堡大學的一項亞組分析評估了TORS在早期下咽癌中的可行性和安全性，發現TORS可在下咽部進行多平面整體切除，有助于提升下咽癌病理評估的可靠性，同時TORS學習曲線較短，手術結果較為穩定，不易受術者個體水平影響[4]。另外一項回顧性研究納入7例喉癌和5例下咽癌患者，結果顯示平均手術時間為 31.7min ，平均出血量為 12.3mL ，平均經口進食時間為 4.6d ，相較于傳統手術，達芬奇機器人手術系統在手術時間、術中出血量、術后恢復時間方面具有明顯優勢[43]。梁樂平等人[47]首次報道了1例TORS治療喉下咽食管人口孤立性纖維性腫瘤，手術完整切除腫瘤并縫合下咽切面，術中出血約20mL ，隨訪未發現復發。近些年，關于RAS治療下咽癌的研究證明了其優勢，如輔助病理診斷、提高生存率、保證生存質量等，同時驗證了達芬奇機器人手術系統在下咽癌中的應用，并為RAS治療罕見類型下咽癌提供了參考案例。

3.2.5鼻咽癌調強放療是鼻咽癌的主要治療方式，但對于復發性鼻咽癌患者，再程放療常常會產生嚴重的不良反應。為了探究復發性鼻咽癌的最佳治療方案，陳明遠教授團隊[48-49]通過回顧性研究和多中心開放試驗發現，相比于調強放療，鼻內鏡鼻咽癌切除術的5年總生存率提高了 16.6% （ 73.8% vs.57.2% ， HR=0.47 ），3級或以上放療相關晚期不良事件發生率降低了 24% （ 13% vs. 37% ），開創性地證實了鼻內鏡手術在可切除局部復發性鼻咽癌治療中，可以獲得更好的生存預后和更低的嚴重不良反應發生率。微創手術已經成為可切除復發性鼻咽癌的首選根治方式。考慮到RAS在微創方面的優勢，其有望為復發性鼻咽癌，甚至初治鼻咽癌提供新的治療選擇。

早在2015年，當開放手術仍為鼻咽癌主要手術方式時，TsangRK等人[5就報道了使用機器人輔助鼻咽切除術治療復發性鼻咽癌的早期結果，表現出優秀的局部控制率和生存率，且手術時間和術中出血量與傳統開放手術相當。2022年，該團隊繼續就機器人輔助鼻咽癌切除術治療復發性鼻咽癌進行長期隨訪，結果顯示5年局部控制率為 85.1% ，總體生存率為 55.7% ，無病生存率為 69.1% ，表現出優秀的長期局部控制率[51]。韓萍等人[52]創新性地通過口鼻聯合人路機器人輔助鼻咽切除術治療局部復發性鼻咽癌，短期隨訪顯示該手術具有良好的安全性和有效性，局部控制效果較好。該團隊還對接受經口機器人輔助手術的局部復發性鼻咽癌（ rT_1-2 期、部分 rT₃ 期）患者進行回顧性研究，術后并發癥以頭痛、鼻干、腭咽功能不全等癥狀為主，未見鼻咽大出血，3年總生存率和局部無復發率高達92.9% 和 91.7%^[53] 。上述研究表明，RAS治療復發性鼻咽癌的效果理想，值得進一步深入研究。

3.2.6咽后淋巴結清掃鼻咽癌、口咽癌、下咽癌等頭頸部腫瘤常發生咽后淋巴結轉移，手術是治療咽后淋巴結轉移的主要方法之一。然而，傳統手術創傷較大，內鏡手術視野較差，RAS有望解決上述問題。

丁泰然等人[54回顧性分析了口腔機器人輔助咽后淋巴結清掃術在頭頸部惡性腫瘤中的治療效果和預后因素，發現術后無咽后切口大出血、霍納綜合征、吸入性肺炎等嚴重并發癥發生，3年生存率為70.59% ，證明了RAS在咽后淋巴結清掃中的潛力。此外，DabasSK等人[55探討了機器人輔助經口手術人路在挽救性咽后淋巴結清掃術中的應用，結果顯示術后并發癥發生率為 10% ，主要為輕度出血和感染， 90% 的患者在術后3個月內恢復了正常的吞咽功能，2年無病生存率和總生存率分別為 80% 和85% ，且經口入路提供了更好的可視化和操作靈活性，有助于在復雜的解剖區域進行精確微創手術，證明了機器人輔助咽后淋巴結清掃術的可行性和安全性。陳明遠教授團隊[5嘗試對咽后淋巴結復發的鼻咽癌患者進行達芬奇機器人輔助手術，所有患者手術切緣均為陰性，手術相關并發癥發生率極低，僅有1例患者發生3級吞咽困難，后期隨訪僅有1例患者出現宮頸轉移，表明RAS治療咽后淋巴結轉移瘤是可行、安全、有效的。然而，該研究中存在機器人手術系統無法識別咽后淋巴結的情況，雖然術中超聲可以解決這一問題，但說明仍需新的技術支持RAS進行咽后淋巴結清掃等復雜操作，例如更加精準的病灶識別和實時力反饋系統，以進一步提高操作精細度。

3.2.7咽旁間隙腫瘤咽旁間隙腫瘤位置較深，毗鄰結構復雜，傳統手術中無論經頸還是經口入路都存在較大局限。經頸人路易損傷顱神經且手術時間過長，經口入路存在術野小、操作空間狹窄等問題，RAS則可以突破這些限制。

一項非隨機性多中心前瞻性研究評估了達芬奇機器人手術系統在頭頸部腫瘤中的應用，其中包含咽旁間隙腫瘤，結果顯示圍手術期無重大并發癥發生，患者術后恢復良好[42]，證明了RAS在咽旁間隙腫瘤中的可行性。一項研究詳細介紹了對14例咽旁間隙多形性腺瘤患者進行TORS的具體操作方法，僅有1例患者術中出現腺瘤囊壁破裂，所有患者術后均未發現復發或轉移，隨訪數年均對美容效果滿意，研究表明TORS具有提高手術精度、減輕手術創傷、改善術后恢復的優勢[5]。另有研究系統評估了TORS在咽旁間隙腫瘤中的適應證及并發癥的預防和治療，表明TORS是一種安全、微創的咽旁間隙腫瘤治療方法，術后積液是其常見并發癥[58]。總體而言，咽旁間隙腫瘤手術切除難度大，術中需要精細解剖以避免組織損傷，RAS有助于更精細的操作，理論上可以降低組織損傷概率。

3.2.8組織缺損修復重建人們往往高度關注頭頸部的外觀和功能，因此頭頸部組織缺損的修復與重建尤為重要。機器人手術系統可輔助醫生精確切除腫瘤邊緣，同時最大限度地保留周圍正常組織及生理結構，為后續的缺損修復創造有利條件。 BironVL 等人[4對TORS聯合游離皮瓣重建治療口咽癌進行了系統評價，評價的主要結局是死亡情況和并發癥發生率，次要結局包括吞咽功能、氣道情況、手術時間和住院時間。結果顯示術后并發癥發生率較低，主要為感染和皮瓣傷口開裂，平均總手術時間為 710min 平均住院時間約2周，表明TORS聯合游離皮瓣重建治療口咽癌安全且重建效果好。相比于傳統手術，RAS在組織缺損修復重建中的優勢已經初步展現，但是未來仍需更多相關研究進一步證實。

4 總結與展望

總體來講，RAS在頭頸腫瘤外科中具有巨大的應用潛力。通過高精度的機械臂操作、高清三維成像技術和穩定的手術平臺，RAS能夠顯著提升頭頸部腫瘤手術的精準度，減少手術創傷，更好地保護患者的正常生理功能，提高術后生活質量。雖然RAS在實際應用中面臨著高成本、技術復雜、學習曲線長等挑戰，多數技術仍處于臨床試驗階段，國內手術機器人廠商也面臨商業模式受阻、設備依賴進口、手術滲透率和裝機率低等困境，仍有許多問題有待解決。但國內已有成熟的工業制造體系，隨著研究的深入和技術的不斷發展，我們有理由相信RAS將在頭頸部腫瘤領域發揮更加重要的作用。希望未來RAS能夠進一步優化器械和手術方式，進一步擴展在頭頸部腫瘤治療中的應用范圍。近年來，人工智能和大數據分析的發展，已經在RAS術中實現增強信息獲取和部分操作自動化，對外科教育領域產生了深遠影響[9。可以預見，未來人工智能和大數據將會在RAS中扮演越來越重要的角色。此外，單孔機器人將是未來RAS發展的重點之一。縱觀國內機器人發展情況，已涌現出許多外科單孔機器人，例如北京術銳機器人股份有限公司的SR-ENS-600腹腔內窺鏡單孔手術系統、上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司的圖邁？單臂腔鏡手術機器人等[0]。未來RAS或許可以提供更為個性化的治療方案，更好地提升手術成功率和患者生活質量。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻聲明：龍格爾負責設計論文框架，起草論文；吳文斌、馮政凱、游瑞、劉友平負責論文修改；陳明遠負責擬定寫作思路，指導撰寫文章并最后定稿。

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收稿日期：2024-10-08編輯：張笑嫣