多旋翼無人植保機技術特點分析

隆清賢

（國防科學技術大學，湖南 長沙 410000）

多旋翼無人植保機技術特點分析

隆清賢

（國防科學技術大學，湖南 長沙 410000）

近年來，伴隨我國科學技術的不斷發展，不少優勢技術逐步朝向農業、林業等行業發展，無人植保機是其中的一個典型。無人植保機是通過地面遙控，對農作物進行藥物噴灑的一種植保機械，它的高效、可靠受到了農民朋友的喜愛。無人植保機主要由結構承力部件、升力部件、控制部件及噴灑部件組成，需考慮各部分的有效性及相互協調性。文章通過對八旋翼無人植保機的各部分的說明，來分析植保機的技術特點。

無人植保機；承力部件；升力部件；控制部件；噴灑部件；技術特點

1 八旋翼無人植保機組成及技術參數

八旋翼無人植保機主要由結構承力部件、升力部件、控制部件及噴灑部件等四部分組成，主要用于噴藥除害及灑水等工作。其結構簡圖如圖1所示。

圖1 八旋翼無人植保機結構簡圖

結構承力部分主要由機架、機臂及腳撐桿等組成；升力部件主要由旋翼、電機、電調等組成；控制部件主要由傳感器模塊（加速度計、陀螺），控制模塊（機載控制板、地面遙控手柄），電源模塊等組成；噴灑部件主要由藥箱、增壓泵、管路及噴頭等組成。

八旋翼無人植保機的主要技術參數如表1所示。

表1 八旋翼無人植保機的主要技術參數

2 結構承力部件受力分析

八旋翼無人植保機結構承力部件所受外力一部分是自身各部件的重力，另一部分是旋翼旋轉所產生的升力，再有一部分是在工作過程中由于控制需求產生的加速度所帶來的慣性力。根據現階段市場上碳纖材料的物理屬性：抗拉強度7.00GPa，抗拉模量600GPa，密度2.1g/cm3，及旋翼所承受最大升力情況，對八旋翼無人植保機承力部件受力進行簡化分析。受力情況如圖2所示。

結構承力部件在承受外界各種力的情況下，最大應力接近65MPa，為機臂與藥箱安裝部位連接處；最大位移接近2.5mm，為機臂與旋翼連接部位。最大應力及最大位移均不影響結構承力部件的強剛度。

圖2 結構承力部件應力和位移分布情況

3 升力部件受力分析

八旋翼無人植保機所受到的升力來自于每個旋翼轉動產生的力。而由于八個旋翼同時轉動過程中，會對氣流產生干擾，情況較為復雜。為了簡化，我們僅針對單個旋翼的氣動力進行分析。旋翼在運動過程中受到升力T、阻力D、扭矩Q的作用，且這些作用力或作用力矩與螺旋槳的轉速有一定的聯系：

其中，ρ（空氣密度）、A（旋翼槳盤面積）、R2（旋翼直徑的平方）在特定的旋翼情況下為定值，所以通常情況下，單個旋翼所受的升力T與Cr（升力系數）和ω2有關；阻力D與CD（阻力系數）和有關；扭矩Q與CQ（扭矩系數）和ω2有關。旋翼使用的材質與結構承力部件一致，為碳纖材料。單個旋翼的受力分析如圖3所示。

旋翼在自身旋轉中產生的升力作用下，其最大應力及最大位移均不影響結構承力部件的強剛度。

4 控制部件性能分析

八旋翼無人植保機控制系統主要由硬件系統和軟件系統兩部分組成。硬件系統主要包含傳感器分系統（陀螺、加速度計）、八電機控制分系統（電機、電調）、電源分系統、通信分系統和中心控制器。而軟件系統主要對硬件功能進行實現，包括植保機當前狀態的檢測、控制和通訊的具體實現。

八旋翼無人植保機由于是無人駕駛，所以它需要地面遙控完成垂直升降運動、俯仰運動、滾轉運動、偏航運動等，這就要求具體了解八旋翼無人植保機的飛行機制。根據八旋翼無人植保機的飛行特點，設計其運動流程圖。具體如圖4所示。

圖3 單個旋翼應力和位移分布情況

圖4 運動流程圖

5 噴灑部件工作流程

八旋翼無人植保機的工作過程其實相對簡單。通過控制系統給泵提供一個信號，泵在接收到信號后，抽取藥箱中的農藥，并通過泵增壓至0.3MPa的工作壓力，再通過管路輸送到各個噴頭，實現農藥噴灑。

[1]樂正想，梅啟林，黃志雄.納米碳纖維性能與應用[A].節能環保和諧發展—2007中國科協年會論文集（一）[C]，2007.

[2]何環飛.四旋翼無人直升機飛行控制系統的研究與設計[D].南京：南京理工大學，2009.

An analysis of the Technical Characteristics of Multi-rotor Plant Protection Aircraft

LONG Qing-xian
（National University of Defense Technology,Changsha,Hunan 410000，China）

In recent years,with the continuous development of science and technology in our country，a lot of advanced technologies are gradually developing toward agriculture and forestry and other industries，unmanned plant protection aircraftis one of the typical.Unmanned plant protection aircraft is a kind of plant protection machinery which spray the crops with pesticides through remote control on the ground，its efficiency and reliability are popular with peasant friends. The Unmanned plant protection plane is mainly composed of bearing parts,lifting parts,control unit and spraying parts.It is necessary to take the effectiveness and mutual coordination among parts into account.This paper mainly through to the eight rotor parts of plant protection plane to analyze the technical features of unmanned plant protection aircraft through explaining each parts of the plant protection aircraft with 8 rotors.

unmanned plant protection machine，load bearing parts，lifting parts，control unit，spraying parts，technical features

S251

A

2095-980X（2015）02-0009-02

2015-01-18

隆清賢（1987-），男，湖南邵陽人，碩士研究生，助理工程師，主要研究方向:控制工程。