智能揀選工作臺中的人機協作研究

張賀龍 吳洪明

武漢理工大學物流工程學院 武漢 430063

0 引言

訂單揀選是物流配送中心最重要、最復雜的作業之一，揀選方式和揀選技術直接影響著整個倉庫的揀選效率，關系到倉庫成本的高低[1]。揀選方式逐漸向無人化、自動化方向發展，但目前想要實現高效率的無人化還有一定的技術瓶頸[2]。本文提出了一種人機協作智能揀選工作臺方法，大量重復的勞動由機器人完成，面對復雜的情況時則由人類完成任務。既發揮了人類靈活的決策能力，又利用了機器人完成重復的操作，降低了人類勞動強度。

在人機協作的過程中，一個重要的問題是如何讓機器人智能地理解人類，從而協助人類完成揀選任務。對人類的動作識別是讓機器人理解人類行為意圖的前提。基于此，利用Kinect視覺傳感器提取人類動作特征，使用支持向量機算法對特征進行分類識別，最后實現對人類不同動作的識別。

1 揀選技術發展

揀選方式主要有人工揀選、半自動揀選、全自動揀選3種方案。人工揀選采用人到貨揀選方式，揀選過程中貨物不動，由工人到貨架前對貨物進行揀選。人工揀選的大部分時間都浪費在作業人員的行走與尋找貨物的過程中。隨著技術的不斷發展，完全由人工揀選的場景越來越少。本文將詳細介紹目前發展迅速的半自動揀選和全自動揀選方式。

1.1 半自動揀選

半自動揀選采用貨到人揀選方式，在揀選的過程中工人基本不移動，貨物自動運輸到揀選工人的面前被分類揀選。……