工業機器人實驗平臺設計

王棟　花文超　李祺　朱劍　王飛　胡澤黎

摘要：為滿足本科生實驗教學需要，構建Delta機器人實驗平臺，平臺配置的OMRON運動控制系統以NJ控制器為中心，通過EtherCAT網絡將運動、邏輯、視覺控制等功能合而為一，利用軟件Sysmac Studio的配置、編程、仿真、監控功能和視覺傳感器的檢測功能，在工業機器人實驗平臺上完成了“檢測、跟蹤、抓取、搬運”實驗，證明了設計方案的可行性。

關鍵詞：工業機器人；NJ控制器；Sysmac Studio；視覺分揀；物料搬運 文獻標識碼：A

中圖分類號：TP242 文章編號：1009-2374（2016）23-0027-03 DOI：10.13535/j.cnki.11-4406/n.2016.23.012

Delta機器人屬于高速、輕載的并聯機器人，一般通過示教編程或視覺系統捕捉目標物體，由三個并聯的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實現目標物體的運輸、加工等操作，主要應用于食品、藥品包裝和電子產品裝配等行業。

采用Sysmac Studio軟件設計的Delta機器人控制系統，通過NJ控制器內置的EtherCAT高速通信端口，提高圖像處理系統、控制器及伺服驅動器輸入輸出數據處理的速度，實現高速、高精度控制，在線拾取移動速度較快的工件。同時，由于實現了一體化控制，編程語言得到了統一，從開發和維護的角度來說，提高了實時性和維護性。此外，使用Sysmac Studio軟件平臺，通過簡單的設定即可完成對控制器、網絡、伺服以及其他現場設備的配置，通過內部功能塊即可完成復雜的運動控制，并可使用NS統合模擬及仿真功能，提高程序的調試效率。而在實際現場，通過使用標準的RJ45連接器，即可將控制器與現場設備進行簡單快速連接，因此兩者的結合充分實現了Delta機器人在實際應用中的價值。……